Velodyne激光雷达点云数据的获取方法

danniswithQ 2016-07-22 04:01:09

我是新手~
最近在ROS下用Velodyne VLP-16做开发时，不知道如何获取扫描的点云数据。
rviz可视化已经实现了，但是在数据的获取上陷入瓶颈，最好能获取PCD格式的点云数据，其他能处理格式的点云数据也可以。
希望各大神能赐教，不胜感激。

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Dge_mei 2019-04-22

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我也在做VLP-16的数据采集处理，请问楼主是自己做的采集器吗

bittdy 2017-08-01

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建议楼主看看pcl库，是一个处理激光雷达数据的库，可以结合到ros中处理点云数据

bittdy 2017-08-01

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建议楼主看看pcl库，是一个处理激光雷达数据的库，可以结合到ros中处理点云数据

danniswithQ 2016-07-27

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首先感谢您之前的帮助，方法很有效。最近在测数据的时候，发现转化成PCD之后再处理大大降低了处理速度，请问有什么有效的办法能够直接获取并且处理激光雷达的pointcloud2数据吗。新手步步艰辛，请您多加指点。

littlethunder 2016-07-24

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我写了tutorial，照着一步步来，你可以的，加油！ http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51955849

1.安装ROS驱动： sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne 2.创建ROS工程： mkdir -p catkin_velodyne/src cd catkin_velodyne/src git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y catkin_

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