Robotics toolbox 中ROBOT类的成员变量定义

[xiaozhu12371237]

r.name = 'noname'; % robot type or name
r.manuf = ''; % who built it
r.comment = ''; % general comment
r.link = {}; % 记录所有齐次变换矩阵
r.n = 0; % 记录齐次变换矩阵的个数
r.mdh = 0; % 记录D-H方法的类型 0标准 1为非标准 所有的必须一致
r.gravity = [0; 0; 9.81]; % 记录重力方向
r.base = eye(4,4); % 基座坐标系相对世界坐标系
r.tool = eye(4,4); %工具坐标系相对世界坐标系
r.handle = []; % graphics handles 绘图句柄
r.q = []; % current joint angles
r.plotopt = {}; % 绘图属性
r.lineopt = {'Color', 'black', 'Linewidth', 4}; % 杆件绘图属性
r.shadowopt = {'Color', 'black', 'Linewidth', 1}; % 窗口绘图属性
r = class(r, 'robot'); % 函数返回

[细水长流-]

很不错，谢谢分享。。