机械臂手眼标定

yislove 2016-10-23 01:52:31
只有机械臂的三维实体模型，无机械臂实体，能否进行手眼标定求取手眼关系啊，如果能应该怎么做 ，求助大神！
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tanshisong 2017-10-31
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我qq号1756192667
tanshisong 2017-10-31
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手眼标定，可以模拟的，有两个算子，加我qq，我把视频发你
ffouf 2017-06-16
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请问摄像机和UR标定时，标定 板应该放在UR末端什么位置，具体有什么要求呢
yislove 2016-11-01
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引用 1楼Sin是我是我 的回复:
手眼标定就是两组数据 摄像头采集到的数据和机械臂自身的数据 至于你机械臂的数据来自于真实机械臂还是来自于机械臂模型，没啥区别啊。
求手眼关系，摄像头数据不用实验能采集么？
NoEdUl 2016-10-31
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手眼标定就是两组数据 摄像头采集到的数据和机械臂自身的数据 至于你机械臂的数据来自于真实机械臂还是来自于机械臂模型，没啥区别啊。
基于插值细分的机械臂手眼标定算法.pdf
基于插值细分的机械臂手眼标定算法.pdf
基于计算机视觉的机械臂手眼标定系统设计.pdf
基于计算机视觉的机械臂手眼标定系统设计.pdf
经典手眼标定算法C++代码
经典手眼标定算法C++代码，程序是基于OpenCV 2.0以上版本，下载程序后需要配置OpenCV。工程主要包括三个文件，handeye.h为各种手眼标定的实现，quaternion.h为四元数运算文件，handeye_test.cpp为主程序，测试各手眼标定算法的可行性。
经典手眼标定方法汇总（matlab程序）
所谓手眼标定是统一视觉系统和机器人的坐标系，从而可以使视觉系统所确定的物体位姿可以转换到机器人坐标系下，由机械臂完成对物体的作业。 最常见的手眼系统包括Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种。在Eye-to-Hand手眼系统中，摄像机与机器人基座的位置是相对固定的，手眼关系式求解摄像机坐标系与机器人基座坐标系之间的转换关系。在Eye-in-Hand手眼系统中，摄像机由于固定在机械臂末端，手眼关系求解的是摄像机坐标系与机械臂末端坐标系之间的转换关系。在机器人处于不同的位置和姿态的情况下，获取“眼”相对于标定物的关系。然后结合机器人的位姿（可以从机器人控制器上读出），就能建立标定方程$
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