ROS能实现自启动吗？

liangeng4271 2016-11-03 03:18:03

我看到论坛上有人玩turtlebot,请问搭载在上面的ROS系统能实现开机自主启动吗？？？

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hr0596 2016-11-04

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可以来rosclub.cn一起学习

肖大叔 2016-11-03

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可以的，参照这篇文章http://blog.csdn.net/ad3600/article/details/53011063

在开发ROS项目中我们常常想实现电脑开机以后自动运行一些节点，这里就涉及到了Ubuntu中的一些开机自启动问题，ROS节点的启动与其他脚本的自动运行不一样，不能只写使用rc.local的方式写入，这是因为在那个时候，bash环境还没启动，因此加载不了ROS环境，从而导致启动ROS节点失败。因此我们需要采用其他的方法来启动ROS节点，对于在Ubuntu中启动ROS节点有两种方法可以尝试，第1种是使用ubuntu自带的 startup Application 来设置启动时候的脚本，第2种则是使用ROS中带有

当我们在jetson上开发的ros2项目顺利经过测试阶段，逐步产品化的时候，使用ssh手动启动ros2节点将不再满足使用需求。一种较为简单的方式是通过systemd服务实现ros2开机自启动。具体做法是将全部ros2节点集成到单个launch文件中；利用bash文件运行启动ros2所需的全部命令，包括launch ros2的.launch文件；最后通过service文件配置systemd服务，在开机时运行bash文件。尽管可以在bash文件中launch多个ros2 launch文件，更好的方法是将所有ro

ROS小车记录系列（九）ROS系统开机自启动--终结篇1、建立service2、配置service，重启测试下2、service相关操作拖延症发作，留个尾巴一直没记录，作为一个完整的系统，开机自启动作用就不说了。操作系统：ubuntu18.04 树莓派server版，ros：melodic，尝试了robot_upstart包，不知道什么原因，反正没起作用，后来参考的这篇，使用service方式解决，步骤忘记留图，截图也是来自这里。按照惯例，直接上操作步骤。 1、建立service 建立功能包，建立放脚

这里使用robot_upstart功能包来设置开机自启动 1.安装robot_upstart （1）如果是melodic版本ROS系统，直接用apt install的方法安装就行了。 sudo apt install ros-melodic-robot-upstart 2.添加自启动任务（1）由于robot_upstart是ROS节点，启动前需要先开启roscore。 roscore (2) 在个工作空间里新建一个软件包auto_start catkin_create_pkg auto_start std

这里使用robot_upstart功能包来设置开机自启动，值得注意的是kinetic与melodic版本的robot_upstart功能包会稍有区别。（1）如果是melodic版本ROS系统，直接用apt install的方法安装就行了，亲测可用。（2）如果是kinetic版本ROS系统，直接用apt install的方法安装会报错缺一些依赖。所以还需要用源码方式安装，并手动安装依赖。（1）由于robot_upstart是ROS节点，启动前需要先开启roscore。roscore。

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