是用陀螺仪 和加速计 如何测量移动轨迹 [问题点数:40分]

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加速度计和陀螺仪的区别
加速度计和<em>陀螺仪</em>的区别   这是一篇 diydrones.com 网站上的文章,介绍为什么在无人机自主导航中需要用到加速度计、<em>陀螺仪</em>、磁罗盘计和GPS等传感器(原文地址)。http://www.diydrones.com是个开源的讨论UAV(无人机自主飞行导航器)的社区网站。 An accelerometer measures acceleration. A 3-axis accele
加速度计和陀螺仪指南
本指南旨在向兴趣者介绍惯性
加速器陀螺仪及算法
加速器 <em>陀螺仪</em> 算法
加速度计和陀螺仪原理
本帖翻译自IMU(加速度计和<em>陀螺仪</em>设备)在嵌入式应用中使用的指南。 这篇文章主要介绍加速度计和<em>陀螺仪</em>的数学模型和基本算法,以及<em>如何</em>融合这两者,侧重算法、思想的讨论 介绍 本指南旨在向兴趣者介绍惯性MEMS(微机电系统)传感器,特别是加速度计和<em>陀螺仪</em>以及其他整合IMU(惯性<em>测量</em>单元)设备。   IMU单元例子:上图中MCU顶端的ACC Gyr
加速计陀螺仪信息采集
Sensor.TYPE_GYROSCOPE  <em>陀螺仪</em>就是内部有一个陀螺,它的轴由于陀螺效应始终与初始方向平行,这样就可以通过与初始方向的偏差计算出实际方向。手机里<em>陀螺仪</em>实际上是一个结构非常精密的芯片,内部包含超微小的陀螺。 <em>陀螺仪</em><em>测量</em>是参考标准是内部中间在与地面垂直的方向上进行转动的陀螺。通过设备与陀螺的夹角得到结果。 <em>陀螺仪</em>的强项在于<em>测量</em>设备自身的旋转运动。对设备自身运
加速度计与陀螺仪的姿态解算
采用模拟IIC读取MPU6050   姿态解算用的是四元数算法,串口发送;       一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系,绕向前的轴旋转就是横滚角,绕向右的轴旋转就是俯仰角,绕向上的轴旋转就是航向角 将传感器平放在面前,一根轴向右x,一根轴向上y,一根轴指向自己z。...
iOS学习笔记 加速计陀螺仪
一、CoreMotion框架介绍 我们知道有一些iOS的应用,会有一些特殊的要求,比如: 电子罗盘指南针之类的应用:让我们知道方向。运动类型软件:让我们知道我们跑步多少公里。社交软件中的摇一摇功能。游戏中扮演角色类中根据设备的晃动等进行操作。 其实,他们多半是使用了iOS中的一个核心运动框架CoreMotion.framework 使用iOS提供给我们的CoreMoti
来!我们来玩一下陀螺仪和加速度计
先来看一下效果 111.gif 这是通过调用iOS的<em>陀螺仪</em>和加速度计。通过倾斜手机实现的效果 Core Motion   加速度计和<em>陀螺仪</em>是通过Core Motion框架,来管理访问的。此框架提供了CMMotionManager类,它提供的数据都是用来描述设备的<em>移动</em>的。还提供了CMAccelerometerData和CMGroData,他们可以访问原生的加速度计和<em>陀螺仪</em>信息。另
加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法
本帖转自http://www.geek-workshop.com/thread-1695-1-1.html本帖翻译自IMU(加速度计和<em>陀螺仪</em>设备)在嵌入式应用中使用的指南。这篇文章主要介绍加速度计和<em>陀螺仪</em>的数学模型和基本算法,以及<em>如何</em>融合这两者,侧重算法、思想的讨论___________________________________________________________________...
Unity 用陀螺儀+加速度計 控制 Camera 旋轉
這個是用 陀螺儀+加速度計 同時採樣,避免陀螺儀飄移,但是目前只能避免 X, Z 的漂移,所以 Y 還是會飄移,那是因為加速度計無法判斷 Y 的旋轉,未來會加入 “電子指南針(磁力計)” 來校正 Y。目前用 X, Z 在一些高端的手機上其實跑的也很穩,不怎麼飄,所以還是可以用的,你們玩玩看吧,把這個腳本掛在 Camera 或 父物件上,在手機上就能按照你想要的旋轉啦。 using System;...
iOS CMMotionManager之加速计陀螺仪
前言 今天我们学习的是CoreMotion框架中的<em>加速计</em>和<em>陀螺仪</em>。 通过CoreMotion框架提供的<em>加速计</em>来获取设备当前的加速度数据、<em>陀螺仪</em>数据、所处的磁场以及设备的方位等信息。 对于iOS应用开发者来说,开发传感器应用十分简单,CoreMotion框架的核心API就是CMMotionManager。 开发者只要创建一个CMMotionManager对象,接下来即可采用定时器周期
iOS加速计(陀螺仪)的使用
<em>加速计</em>的作用:用于检测设备的运动,比如摇晃等动作。<em>加速计</em>运用的于摇一摇、计步器以及各类游戏中使用。 <em>加速计</em>的原理就是检测设备在X、Y、Z轴上的加速度,判断在哪个方向有力的作用。 在iOS中<em>加速计</em>的开发有两种方式: 在iOS4之前使用的是UIAccelerometer类,用法简单,iOS5时就已经过期,但由于UIAccelerometer用法及其简单,很多程序里面种都还有残留。使用UIAccel
基于四旋翼飞行器的陀螺仪、加速度计、磁力计传感器说明
一 什么是磁力计、加速度计和<em>陀螺仪</em>以及他们之间的区别1、什么是<em>陀螺仪</em>、加速度计和磁力计?(1)<em>陀螺仪</em>(Gyroscope、GYRO-Sensor)也叫地感器,三轴<em>陀螺仪</em>的工作原理是通过<em>测量</em>三维坐标系内陀螺转子的垂直轴与设备之间的夹角,并计算角速度,通过夹角和角速度来判别物体在三维空间的运动状态。三轴<em>陀螺仪</em>可以同时测定上、下、左、右、前、后等6个方向(合成方向同样可分解为三轴坐标),最终可判断出设备
惯导轨迹发生器(产生陀螺仪与加速度计的数据)
用于产生惯导<em>轨迹</em>,即标定<em>轨迹</em>,<em>陀螺仪</em>的输出,加速度计的输出
加速度计计算位移
matlab程序,可以实现加速度转位移的过程,
加速度计、陀螺仪和姿态角
原文地址 https://blog.csdn.net/yuzhongchun/article/details/22749521 https://www.cnblogs.com/xiaoxiaoqingyi/p/6932008.html 加速度计 用来<em>测量</em>x,y,z三个轴上的加速度。 应用 1、微信摇一摇 <em>陀螺仪</em> 用来<em>测量</em>x,y,z三个轴转动的角速度,右手定则。 应用 1、飞行、体育类游戏...
IMU中加速度计与陀螺仪标定流程
常规标定流程: 烧录mdk程序,在上位机中判断IMU是否工作正常。 调试至工作正常后分别将IMU的6轴向上静置,记录十秒的数据,存为:xu,xd,yu,yd,zu,zd; 初始对准(20s)结束后,转入导航,分别绕3个轴正反转2圈,记录数据,存为:xp,xn,yp,yn,zp,zn;(匀速转动,防止大的时间间隔,保证转速不超过量程,且每次转动后需重新初始对准20s) 在MATLAB中对文档...
微信小程序加速度计api的使用以及坑坑坑
#小程序加速度计api一共就三个方法。 1、wx.onAccelerometerChange(CALLBACK) 监听加速度数据,频率:5次/秒,接口调用后会自动开始监听,每调用一次就会注册一个。 2、wx.startAccelerometer(OBJECT) 开始监听方法 坑来了。。。没错就是第三方法 3、wx.stopAccelerometer(OBJECT) 停止监听,这个方法是停止...
mpu6550三轴加速度陀螺仪 AVR16程序(测试成功)
mpu6550三轴加速度<em>陀螺仪</em> AVR16程序(测试成功) 硬件I2C(TWI)协议,串口显示(只显示Z方向加速度数据其他程序结构一样,本人只是需要Z方向,所以没全写上)   mpu.c ///////////////////////////////////////////////////////// /****************************
关于根据陀螺仪获取加速度和重力感应,计算用户行走的步数算法
已经根据IOS的<em>陀螺仪</em>框架获取到了<em>加速计</em>的z,x,y的值,和<em>陀螺仪</em>的重力感应的x,y,z的值,但是不知道怎么根据x,y,z计算出记步数 - (void)startUpdateAccelerometer {     /* 设置采样的频率,单位是秒 */     NSTimeInterval updateInterval = 0.05; // 每秒采样20次          
用“卡尔曼滤波器”来处理“加速度计数据”(加速度,陀螺仪调试)
关键词:SCA3000,ADIS16255,加速度计、<em>陀螺仪</em>数据计算处理算法,卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器。关键词:加速度计和<em>陀螺仪</em>驱动,SCA3000,ADIS16250,ADIS16255,温度、重力加速度、角速度计算方法,SPI总线,SCA3000 模式设置(Mode)、参数设置、读写,ADIS16255读写、参数设置,<em>陀螺仪</em>数据处理 SCA3000,ADIS16255,加速度计、陀螺
三轴加速计数据计算倾斜角算法
1.倾斜角<em>测量</em>原理  对于轴加速度传感器,当它的传感方向和重力加速度方向一致时,假如此时为零倾斜角度,设加速度传感器<em>测量</em>结果为F(θ),θ为倾斜角度,g为重力加速度,如图1所示。  所以当倾斜角θ太小时,<em>测量</em>的分辨率就会太小,当角度足够大时精度才会上升。所以对一轴倾斜角传感器的运用是:把它的传感方向与重力加速度方向垂直时的状态设为零倾斜角度,文献运用此方法<em>测量</em>倾斜角,如
加速度、陀螺仪和磁场九轴传感器的空间轨迹定位系统
随着科学技术发展,空间定位的应用范围逐渐的从高精尖的国防工程中转移到一般的日常生活里。之前单一的依靠液浮陀螺或者加速度感应的空间定位系统,也慢慢的被MEMS设备所代替。现在民用设备中,已经有一些这类设备所建立的空间<em>轨迹</em>定位系统,但都是存在误差大,漂移多,价格昂贵等特点。本发明巧妙地将MEMS化的磁场传感器加入到联合定位中来,经过优化的算法,既加大的改善了系统的表现,使其能够实时准确的描绘空间的运动<em>轨迹</em>,又有效的控制了成本,突出了当前科技发展的成果。
加速计陀螺仪6轴数据融合算法解析
四旋翼和云台都离不开<em>加速计</em>和<em>陀螺仪</em>。<em>加速计</em>提供实时的重力加速度方向,进而可以计算出机体姿态角度。<em>陀螺仪</em>提供实时的旋转角度,通过积分也能换算成机体姿态角度。<em>加速计</em>对机体振动非常敏感,稍有扰动,加速度方向就会偏移(外力与重力的合力),但是长期运行时,经过平滑滤波算法之后的<em>加速计</em>数据就比较可信。相比而言,<em>陀螺仪</em>则对外部扰动不敏感,反而是长时间积分后会出现角度漂移。因此实际应用中,都是将二者采集的数据进行
加速度、陀螺仪、电源、距离传感器的使用方法
import UIKit import CoreMotion //传感器的使用,引入库 CoreMotion import CoreLocation //磁场传感器的使用,引入库 CoreLocation class ViewController: UIViewController,CLLocationManagerDelegate { var cmm:CMMotionManag
加速器陀螺仪基本原理
加速器<em>陀螺仪</em>基本原理 非常简单清晰明了的一片介绍文章
使用加速器实现的定位算法
英语和数学都不咋地,翻译不对的地方请指正 原文地址:http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3397.pdf 本文地址:  http://blog.csdn.net/wzq9706/article/details/7429611 这份文档描述和实现了一个基于"MMA7260QT"3轴加速度器和低成本的"9S08QG9"的
iOS 传感器(加速计陀螺仪
iOS中常用的传感器主要有以下2种  (1)<em>加速计</em>  <em>加速计</em>使用度量单位g,这是重力(gravity)的简称。1g是物体在地球的海平面上收到的下拉力(9.8米/秒)  <em>加速计</em>以相对于自由落体的方式度量加速度。  这意味着如果将iOS设备在能够持续自由落体的地方丢下,在下落过程中,其<em>加速计</em><em>测量</em>到的加速度将为0g。  另一方面,放在左面上的设备的加速度计<em>测量</em>出的加速度为1
PID采集加速度计与陀螺仪信号
PID采集加速度计与<em>陀螺仪</em>信号,51程序
IMU加速度到位移的变换方法
在IMU中,利用加速度计和<em>陀螺仪</em>组成的6DOF
加速计(重力感应功能)的使用
一、概述     <em>加速计</em>是用来检测手机受到加速度的大小和方向的,而手机静止的时候只受到重力加速度,所以很多人把<em>加速计</em>功能有叫做重力感应功能。<em>加速计</em>的强项在于<em>测量</em>设备的重力方向。     iPhone提供了内置的<em>加速计</em>,也叫方向感应器,是通过感知特定方向的惯力总量,<em>测量</em>出加速度和重力的,是   iOS很重要的特色功能之一。感应器通过跟踪设备在其X、Y、Z轴上的重力加速度的方向,检测到设备当前的方
陀螺仪上位机
9轴姿态角<em>测量</em>模块和基于OpenGL的上位机
非卡尔曼滤波融合陀螺仪和加速度计数据,kalman gyroscope accelerometer
看到一篇说其实简单化卡尔曼滤波器也可以用的文章,特记录下来
小车姿态获取
小车姿态获取1. <em>陀螺仪</em>(Gyroscope)&<em>加速计</em>(Accelerometer)三轴<em>陀螺仪</em>:也叫地感器,传统结构是内部有个陀螺,如下图所示(三轴陀螺),三轴<em>陀螺仪</em>的工作原理是通过<em>测量</em>三维坐标系内陀螺转子的垂直轴与设备之间的夹角,并计算角速度,通过夹角和角速度来判别物体在三维空间的运动状态。三轴<em>陀螺仪</em>可以同时测定上、下、左、右、前、后等6个方向(合成方向同样可分解为三轴坐标),最终可判断出设备的移
js调用原生API--陀螺仪和加速器
W3C设备方向规范允许开发者使用<em>陀螺仪</em>和<em>加速计</em>的数据。这个功能能被用来在现代浏览器里构筑虚拟现实和增强现实的体验。但是这处理原生数据的学习曲线对开发者来说有点大。 在本文中我们要分解并解释设备方向事件数据的实际应用,这样web开发者可以在他们的项目中应用它。 重新探讨我们的坐标系统 在我们之前的系列文章中,我们介绍了W3C设备方向规范中使用的坐标系统。 之前的文章详细描述了一下这个坐标系
iOS使用陀螺仪判断屏幕方向
当需要判断屏幕方向时,我们通常使用UIDevice或者statusBar,但是还有一种方法就是使用<em>陀螺仪</em>来进行判断。上代码: 初始化motionManager和timer计时器 let motionManager = CMMotionManager() var timer: Timer! motionManager...
加速度融合陀螺仪一种算法
在这篇文章中我将概括这么几个基本并且重要的话题: - 加速度计(accelerometer)检测什么 - <em>陀螺仪</em>(gyroscope,也称作 gyro)检测什么 - <em>如何</em>将传感器ADC读取的数据转换为物理单位(加速度传感器的单位是g,<em>陀螺仪</em>的单位是 度/秒) - <em>如何</em>结合加速度传感器和<em>陀螺仪</em>的数据以得到设备和地平面之间的倾角的准确信息 在整篇文章中我尽量将数学运算降低到最少。如果你知道什么是正弦、余弦、正切函数,那无论你的项目使用哪种平台你应该都会明白和运用这篇文章中的思想,这些平台如Arduino、Propeller、Basic Stamp、Ateml芯片、PIC芯片等等。总有些人认为使用IMU单元需要复杂的数学运算(复杂的FIR或IIR滤波,如卡尔曼滤波,Parks-McClellan滤波等)。你如果研究这些会得到很棒且很复杂的结果。我解释事情的方式,只需要基本的数学。我非常坚信简单的原则。我认为一个简单的系统更容易操作和监控,另外许多嵌入式设备并不具备能力和资源去实现需要进行矩阵运算的复杂算法。
树莓派的玩具:用三轴加速度计来控制web页面上的飞机姿态
基于树莓派+nodejs+python+i2c+adxl345+webgl开发的一个3D图形姿态控制器
陀螺仪测试
<em>陀螺仪</em>,<em>加速计</em>,led,media。
加速计陀螺仪
转载:http://www.cnblogs.com/wayne23/p/3671101.html <em>加速计</em>与<em>陀螺仪</em> 设备静止时受到的地球引力为1g,1g是物体在地球的海平面上受到的下拉力(9.8米/秒²)。假如设备从高处掉落,其<em>加速计</em><em>测量</em>到的加速度将为0g。假如设备水平放在桌面上,则<em>加速计</em><em>测量</em>出的加速度为1g,且方向朝上。 <em>加速计</em><em>测量</em>3个轴(x、y和z)上的值,如图所示:
关于MPU6050陀螺仪模块的测量误差分析
本项目中使用的是MPU6050模块,如图 1所示。该模块集成了一片MPU6050芯片和一片STM8S003F3P6单片机,具有串口和I2C接口。STM8单片机对MPU6050输出的加速度和角度信息进行姿态融合,再添加上包头串行输出三轴加速度、三轴角速度、三轴角度和温度数据,输出频率为100Hz。
Cordova 加速计
该插件也称为 设备运动 。它用于在三维中跟踪设备运动。 步骤1 - 安装<em>加速计</em>插件 我们将使用 cordova-CLI 安装此插件。键入以下代码到命令提示符窗口。 C:\Users\username\Desktop\CordovaProject>cordova plugin add cordova-plugin-device-motion 步骤2 - 添加按钮 接下来,我们需要做的是在
加速计陀螺仪
前言 最近因为工作需要对<em>加速计</em>和<em>陀螺仪</em>进行学习和了解,过程中有所收获。 正文 一、<em>加速计</em> iPhone在静止时会受到地球引力,以屏幕中心为坐标原点,建立一个三维坐标系(如右图),此时iPhone收到的地球引力会分布到三个轴上。 iOS开发者可以通过CoreMotion框架获取分布到三个轴的值。如果iPhone是如图放置,则分布情况为x=0,y=-1.0,z...
几种常用的传感器(加速度传感器、重力传感器、方向传感器、陀螺仪)简介
现在的手机或者其他便携设备中用到了越来越多的传感器,什么加速度传感器,方向传感器、重力传感器、<em>陀螺仪</em>、g-sensor、o-sensor等等,这些传感器到底是干什么用的,各自有什么特点,彼此之间又有什么区分?本文就对他们进行简单的对比介绍。
陀螺仪在车联网中的应用
源码下载地址:https://download.csdn.net/download/geduo_83/10901114 前言: 这篇文章写于2014年11月,当时公司要搞一个技术沙龙,所以我就写下了下面的这些文字,今天把它分享出来以示纪念。 1 项目背景 2 1.1 引经据典谈沙龙 2 1.2 立足现实谈数据 2 1.3 回归主题谈流程 2 2 <em>陀螺仪</em> 2 2.1 <em>陀螺仪</em>的概念和意...
【翻译】利用加速度求解位置的算法——三轴传感器
cposture 一个小白的技术成长之路 【翻译】利用加速度求解位置的算法——三轴传感器 http://www.cnblogs.com/cposture/p/4378922.html 摘要     此文档描述并使用MMA7260QT三轴<em>加速计</em>和低功耗的9S08QG8八位单片机实现求解位置的算法 。     在今天先进的电子市场,有不少增加了许多特性和智能
Unity陀螺仪功能
Unity<em>陀螺仪</em>功能 实现<em>陀螺仪</em>功能,旋转设备,摄像机跟随旋转 将下面脚本拖拽到摄像机上,打包为Android或iOS项目,在真机上测试即可 场景中要放一些模型,不然看不到效果 using UnityEngine; using System.Collections; public class AAA : MonoBehaviour { private const
cocos-creator使用记录25_微信监听罗盘和加速度计
1.罗盘 1.1.微信小游戏罗盘的API https://developers.weixin.qq.com/minigame/dev/document/device/compass/wx.onCompassChange.html 罗盘适用的场景: 地图软件中自己的方向。 以垂直于手机屏幕中心为轴,返回一个角度,此角度就是现实中的方向。如下:       0       北 270 西  东 9...
mpu6000、mpu6050陀螺仪加速度计互补滤波数据融合算法原理推导
时间比较紧,就只传照片了。。。。。。
电子罗盘与陀螺仪
PSP2的六轴传感器系统(三轴加速度&3轴<em>陀螺仪</em>),3轴电子罗盘功能 是什么技术?    三轴加速器就是感应XYZ(立体空间三个方向,前后左右上下)轴向上的加速,比如你突然把psp2往前推,psp2就知道你是在向前加速了,从而实现类似赛车加速的操作。三轴<em>陀螺仪</em>是分别感应Roll(左右倾斜)、Pitch(前后倾斜)、Yaw(左右摇摆)的全方位动态信息。总之三轴加速器是检测横向加速的,三轴<em>陀螺仪</em>
陀螺仪偏航角的夹角计算方法
<em>陀螺仪</em>偏航角的夹角计算方法
手机加速计坐标变换
首先我们要了解一下概念 (有些问题不是很清楚,手机坐标系和<em>加速计</em>坐标系什么关系,<em>加速计</em>坐标系和磁感应计的坐标系是一样的吗?) 1、手机机身坐标系 <em>加速计</em>,重力感应计,磁感应计均使用上面的坐标系 设大地坐标系重力轴,西向轴和北向轴分别为G,W,N。 下面提到的角度是相对于大地坐标系的角度 Roll:翻滚角,这个翻译可能不准确但是便于理解,就是左右翻滚而不是左右摇摆,
电子陀螺仪的角度获取测试
导航中经常用到电子陀螺。为了测试<em>陀螺仪</em>在静止下的零漂输出和运动情况下的输出角度值,做了2个实验。用的<em>陀螺仪</em>型号是:L3G4200DTR 是一个三轴输出的MEMS电子陀螺。 1 零漂测试 让<em>陀螺仪</em>静止不动,运行5分钟,记录串口输出数据,并解析出三个轴的角速度值。在matlab里面进行仿真。 function main clc; clear; dataFile = input
Unity 根据手机陀螺仪做UI动态旋转移动的功能。像手游崩坏3里面流动的UI界面一样
Unity 根据手机<em>陀螺仪</em>做UI动态旋转<em>移动</em>的功能。像手游崩坏3里面流动的UI界面一样。 玩过手游崩坏3的应该会发现游戏里面的UI 界面还有一些场景 会根据 玩家手机的平衡状态对UI或者相机进行位移或者旋转。     今天我们要使用<em>移动</em>端的重力感应,做类似的效果,来增加UI界面的流动感.     其实就是通过<em>移动</em>端的重力感应获得一个 三维向量,然后根据这个向量,对目标 UI 进行 旋转,位移 等等操作。
陀螺和加速度计合成四元数再转成姿态角的算法
传感器: MPU9250 单片机  C8051F310 用spi接口得到  9250  的 6个参数   角速度XYZ   加速度分量XYZ 用上面6个 参数  计算 四元数 void IMUupdate() { float xdata norm; float xdata vx, vy, vz; float xdata ex, ey, ez; ax = (floa
mpu6050姿态解算与卡尔曼滤波(3)加速度计标定
考虑单轴加速度计的<em>测量</em>模型为: am=k⋅atrue+a0+wa_{m}=k\cdot a_{true}+a_{0}+w ama_{m}为加速度计<em>测量</em>值,atruea_{true}为真实加速度值,k为刻度因数,a0a_{0}为固定偏差,ww为正态分布的噪声。 对于三轴加速度计,认为三轴是正交的,<em>测量</em>模型为: amxamyamz=kx⋅ax+a0x+wxky⋅ay+a0y+wykz⋅az+a
小程序开发API之监听陀螺仪wx.startGyroscope
<em>陀螺仪</em> (角运动检测装置):<em>陀螺仪</em>是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称<em>陀螺仪</em>。 手机<em>陀螺仪</em>:<em>陀螺仪</em>又叫角速度传感器,是不同于加速度计(G-sensor)的,他的<em>测量</em>物理量是偏转、倾斜时的转动角速度。在手机上,仅用加速度计没办法<em>测量</em>或重构出完整的3D动作,测不到转动的动作的,G-sensor只能检测轴...
陀螺仪与加速传感器数据的融合算法解析
1、加速度计数据处理          为了实现代步车平平衡和运动控制,首先应该得到足够精确机器人车身倾角信息。根据两轮处自平衡车的应用环境,一般使用加速度器和<em>陀螺仪</em>两种传感器来采集代步车的姿态信息。          加速度计可能<em>测量</em>动态和静态线性加速度。静态加速度的一个典型例子就是重力加速度,用加速度计数直接<em>测量</em>物体静态重力加速度可以确定倾斜角度。          加速度传
陀螺仪原理--转载
本帖翻译自IMU(加速度计和<em>陀螺仪</em>设备)在嵌入式应用中使用的指南。这篇文章主要介绍加速度计和<em>陀螺仪</em>的数学模型和基本算法,以及<em>如何</em>融合这两者,侧重算法、思想的讨论介绍本指南旨在向兴趣者介绍惯性MEMS(微机电系统)传感器,特别是加速度计和<em>陀螺仪</em>以及其他整合IMU(惯性<em>测量</em>单元)设备。2012-8-22 16:38 上传下载附件(16.48 KB) IMU单元例子:上图中MCU顶端的ACC Gyro ...
无人车
1. 无人车四大核心技术 环境感知 精确定位 路径规划 线控执行 1.1 环境感知 环境感知主要包括三个方面:路面、静态物体和动态物体。 2. 对比 a a a a a a ...
ios CoreMotion 的用法,获取手机加速度与偏转角度
ios CoreMotion 的用法,获取手机加速度与偏转角度
iOS 获取手机倾斜角度
1.引入头文件 以及在linked里加入这个包. 2.在需要获取的位置添加以下代码:  CMMotionManager *motionManager = [[CMMotionManager alloc]init];          NSOperationQueue*queue = [[NSOperationQueue alloc]init];       
惯性导航系统、加速度计、陀螺仪原理
1. 惯性导航系统 INS( Inertia Navigation System,以下简称惯导) 是一种利用惯性传感器<em>测量</em>载体的比力及角速度信息,并结合给定的初始条件实时推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统.具体来说惯性导航系统属于一种推算导航方式。即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置,因而可连续测出运动体的当前位置。   2. 常规惯性导航系统采用加速
Android陀螺仪实现背景移动Demo
android<em>陀螺仪</em>简单demo,实现<em>移动</em>手机,图片背景滚动效果
利用加速度传感器模糊检测设备被人为移动的算法
项目需要做一个安全装置盒,防止人为<em>移动</em>,破坏。选用一款数字式3轴加速度传感器,原思路是通过加速度传感器的3轴加速度值进行二次积分获取设备的<em>移动</em>位置,通过位置判断设备是否被<em>移动</em>;通过瞬时加速度值来判断设备是否为强力破坏; 经过测试发现加速度本身噪声很大,二次积分累计误差很大,重力加速度值会根据位置不同3轴有偏差等诸多问题,不得不根据实际情况进行简化模型,加速度进行10次平均操作,加速度与上一次加速度
三轴陀螺仪与加速度计如何辅助 iPhone 定位的
在所有之前解释一下<em>陀螺仪</em>     根据Wiki的定义:「<em>陀螺仪</em>是用于<em>测量</em>角度或维持方向的设备,基于角动量守恒原理。」     这句话的要点是<em>测量</em>角度或维持方向,这是 iPhone 4 为何搭载此类设备的原因。机械<em>陀螺仪</em>–例如下面这只–中间有一转盘,用以侦测方向的改变。iPhone 4 采用了微型的,电子化的振动<em>陀螺仪</em>,也叫微机电<em>陀螺仪</em>。这东西应该就是这个样子一个东西(下图),看起来很像
android 传感器使用与开发---陀螺仪传感器
/**  * 功能:采集加速度传感器,磁场传感器和<em>陀螺仪</em>传感器的数据,得到传感器从外界采集数据的时间间隔  * @author jarlen  *  */ public class MainActivity extends Activity implements SensorEventListener { private SensorManager se
一个详细的陀螺仪C语言源程序
一个详细的<em>陀螺仪</em>C语言源程序 一个详细的<em>陀螺仪</em>C语言源程序 一个详细的<em>陀螺仪</em>C语言源程序
惯导轨迹数据(内含分析matlalb程序)
惯导<em>轨迹</em>标准值(空中盘旋)和<em>陀螺仪</em>及加速度计值数据,内含matlab分析程序。对于进行惯导解算及组合导航研究有帮助。
Unity 陀螺仪姿态识别、 控制物体旋转移动
<em>陀螺仪</em>在Unity中最常用的应用就是控制摄像机的旋转using UnityEngine; using UnityEngine.UI; public class NewTest : MonoBehaviour { public Text debug; Quaternion quatMap; Quaternion quatMult = new Quaternion(0, 0, ...
基于卡尔曼滤波算法融合图像速度数据和加速度计数据
最近在改进之前做的视觉定点算法,以前只有一个位置环,现在准备再串一级速度环,但是解算出无人机的平移速度还是颇为头疼的,网上的资料很少,需要我们自己动脑去解决这个问题。 首先要测水平速度,传统的方法是GPS,我所设计的无人机的应用场景中的GPS信号虽然有,但是并不那么稳定,其次GPS的精度也达不到我所需的视觉引导的要求,因为GPS的位置环并没有反馈出我需要的靶标物的位置。 其次如果单纯用加速度计进
基于时间的碰撞检测,(速度再快都能检测得到)
什么是基于时间的碰撞检测?    首先,了解一下,什么是基于帧的碰撞检测。基于帧的碰撞检测,就是说检测只在每一帧执行。但是不检测相邻帧之间的情况。因此,适合与,运动速度不快的物体的碰撞检测。    而基于时间的碰撞检测,考虑就要全面些。不管速度再大,也能检测得到。    以圆与圆的碰撞检测为例。      圆1: x1 = xl1+xmov1*t y1 = yl1+ymov1*t 圆2: ...
IMU(加速度计和陀螺仪设备)在嵌入式应用中使用的指南
转载自:http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1695&reltid=676&pre_thread_id=0&pre_pos=1&ext= 本帖翻译自IMU(加速度计和<em>陀螺仪</em>设备)在嵌入式应用中使用的指南。 这篇文章主要介绍加速度计和<em>陀螺仪</em>的数学模型和基本算法,以及<em>如何</em>融合这两者,侧重算法、思想的讨论
9轴陀螺仪KF系列算法的轴向问题
9轴<em>陀螺仪</em>KF系列算法的轴向问题
Android陀螺仪加速度传感器
官方API:https://developer.android.com/guide/topics/sensors/sensors_overview1.项目设置如果您的应用程序在不需要所有硬件传感器的设备上无法使用,则不能在此类设备上安装。您可以通过在&amp;lt;uses-feature&amp;gt;Android Studio项目的清单文件中添加一个或多个标签来让Google Play和其他应用程式市场了解...
6轴陀螺仪
http://www.docin.com/p-1244268274.html #pragma once #include #if 0 /* float q0, q1, q2, q3; float exInt, eyInt, ezInt; float Kp, Ki; float halfT; float sampleFreq; */ /* Pr
树莓派 3B+连接MPU-6050加速度计与陀螺仪六轴感测器
Raspberry Pi B +连接MPU-6050加速度计与<em>陀螺仪</em>六轴感测器这里介绍<em>如何</em>在Raspberry Pi上面安装MPU-6050加速度计与<em>陀螺仪</em>六轴感测器,并透过I2C读取传感器上的资料。 Raspberry Pi 3B使用MPU-6050三轴加速度计与<em>陀螺仪</em>组合模组 MPU-6050是一个六轴感测器,包含三轴加速度计与三轴<em>陀螺仪</em>,其价格便宜,用途也很广泛,一般的手机,平板电脑几乎都会...
基于Arduino开发板使用MEMS加速度计、陀螺仪和磁力计的方法
在本篇文章中,我们将学习MEMS加速度计、<em>陀螺仪</em>和磁力计的工作原理以及<em>如何</em>将它们与Arduino开发部一起使用。通过使用Processing IDE,我们将使用传感器进行一些实际应用。 MEMS概述 MEMS是非常小的系统或器件,由尺寸范围为0.001mm至0.1mm的微小元件组成。这些组件由硅、聚合物、金属和/或陶瓷制成,并且它们通常与CPU(微控制器)组合以完成系统。现在我们将简要解释每个微电...
iOS 陀螺仪 加速计
链接 http://www.cnblogs.com/wayne23/p/3671101.html
IOS -- 加速计陀螺仪
<em>加速计</em>是用来检测手机受到的加速度的大小和方向的,而手机静置的时候,只受到重力加速度,所以很多人又把<em>加速计</em>功能成为重力感应功能。   <em>加速计</em>的强项在于<em>测量</em>设备的重力方向。但是对于运动过程中的受力情况就无法准确地识别。所以对于运动过程中的方向感应,我们使用<em>陀螺仪</em>。   iPhone提供了内置的<em>加速计</em>,也叫方向感应器,是通过感知特定方向的惯力总量,<em>测量</em>出加速度和重力的,是IOS很重要的特色功能之一。
关于加速计陀螺仪的测试
各位高手有没有测试过<em>加速计</em>和<em>陀螺仪</em>这两颗的功能阿,三轴<em>加速计</em>有X,Y,Z三个电压输出,都是经过其内部的AD转换后输出的,不知道这三个方向上的电压是怎么变化的,是有加速度的时候变化呢,还是位置改变了变化啊? rn<em>陀螺仪</em>有X,Y两个电压输出,也是经过AD转换后才能读到,<em>陀螺仪</em>是测角速度的,是不是旋转的时候电压才会变化啊?不知道各位高手们测过没有啊,我现在电压倒是都读出来啦,就是不知道要怎么个方式测才能测出这两颗IC在工作啊?
【unity实用技能】unity3d 陀螺仪控制camera移动旋转
https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Gyroscope.html unity 官方文档就很清楚,只有一点要注意: 所有教程都教你怎么用 input.gyro.attitude 但是这个表示的是空间中的位置,首先你是想做像王者荣耀开头晃动摄像机的效果,需要把上个位置记录下来,每次相减获得偏移值。 而更大的问题是,这个空间值可能会有突然转成负
重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050(一)
MPU-60X0 对<em>陀螺仪</em>和加速度计分别用了三个16 位的ADC,将其<em>测量</em>的模拟量转化 为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动,传感器的<em>测量</em>范围都是用户可控的,<em>陀螺仪</em>可测范围为±250,±500,±1000,±2000°/秒(dps),加速度计可测范围为±2,±4,±8,±16g。    在网上找了一会,好像MPU-6050没有中文的数据手册,由于本人也处于学习阶段,翻
iOS开发-CoreMotion核心动作开发-陀螺仪CMRotationRate-加速计CMAcceleration-磁强计Magnetometer开发CoreMotion核心动作实践
CoreMotion 核心动作 简介:CoreMotion是iOS系统目前用于处理加速度计,<em>陀螺仪</em>,计步器和环境相关事件。 Core Motion的报告来自iOS设备的板载硬件的运动和环境相关数据,包括加速度计和<em>陀螺仪</em>,以及计步器,磁力计和气压计。您可以使用此框架访问硬件生成的数据,以便在应用程序中使用它。例如,游戏可能使用加速度计和<em>陀螺仪</em>数据来控制屏幕上的游戏行为。 提示: 在iOS 10.0...
卡尔曼算法
<em>陀螺仪</em>,<em>加速计</em>的卡尔曼算法,详细注释,调试通过,
车联网算法(陀螺仪算法的小角度旋转与旋转顺序无关)
       最近做<em>陀螺仪</em>算法,把几种网络上可以找到经典算法都实现了一遍,4元数,旋转矩阵,卡尔曼滤波,互补滤波。具体方法我就不在这里转载其他大咖的文章,这些文章已经有非常详细的介绍,我只说说我在研究过程中的几个困惑,相信不少人跟我有同样的困惑,而且这些困惑在baidu上很难找到答案。     第一个困惑:大角度旋转,x,y,z旋转顺序是不可交换,小角度旋转,x,y,z旋转顺序无关。 上面...
iOS_陀螺仪加速计的使用
CoreMotion是一个专门处理Motion的框架,其中包含了两个部分加速度计和<em>陀螺仪</em>,在iOS4之前加速度计是由UIAccelerometer类来负责采集数据,现在一般都是用CoreMotion来处理加速度过程,不过由于UIAccelerometer比较简单,同样有人在使用。 CoreMotionManager类能够使用到设备的所有<em>移动</em>数据(motion data),Core Motion框
QML之控制小车运动并绘制路径
效果知识点 绘图,使用Canvas进行绘图 图层叠加,小车运动和路径的绘制为两个图层,所以两者互不干扰 画布旋转,小车转向并非是将图标进行旋转而是将画布进行旋转 绘制图片,初始点标定是将图标绘制在图层上 绘制路径,将小车每次<em>移动</em>的<em>轨迹</em>用线段连接 源码绘制小车/*********************实时刷新小车位置图层************************/ Canvas{
krpano全景之移动手机端默认加载开启陀螺仪
上接前几篇做的小demo,我现在需要在加载的时候默认开启<em>陀螺仪</em>(默认是不开启的),在tour.xml文件中开启<em>陀螺仪</em>之后会出现相应的<em>陀螺仪</em>的按钮,但是默认是关闭的。我们现在想让其默认开启。 首先在tour.xml文件中开启<em>陀螺仪</em>。  gyro="true" 然后去skin/tourskin.xml文件中找到 ur
iOS 加速计陀螺仪 简介
一、CoreMotion框架介绍 我们知道有一些iOS的应用,会有一些特殊的要求,比如: 1. 电子罗盘指南针之类的应用:让我们知道方向。 2. 运动类型软件:让我们知道我们跑步多少公里。 3. 社交软件中的摇一摇功能。 4. 游戏中扮演角色类中根据设备的晃动等进行操作。 其实,他们多半是使用了iOS中的一个核心运动框架CoreMotion.framework 使用iOS提供
陀螺仪加速计、磁力计
<em>陀螺仪</em>、<em>加速计</em>、磁力计
加速计.陀螺仪的使用
<em>加速计</em> <em>加速计</em>用来检测手机受到加速度的方向和大小.但是主要用于重力感应,对于运动中得过受力情况就无法准确感应,所以对于运动过程中的感应方向,我们使用<em>陀螺仪</em>. iPhone内置的<em>加速计</em>也叫方向感应器. 感应器通过跟踪期在X.Y.Z轴上面的重力加速度的方向,检测当前设备的方向,比如是平躺着还是倒立着,平面是向上还是向下,手持时iPhone的home键的方向.  还可以通过加速侦测晃动事件. 对应
【读书笔记】iOS-加速计陀螺仪
一,数据的“滤波”直接从加速度计获得的原始数据,往往不能直接使用,而是需要去除一些干扰数据,这个过程称为“滤波”。“滤波”一词来源于无线电技术中对无线电信号的处理过程。事实上从数学角度而言它们是一样的,它们都是某种采样信号,这个“滤波”的过程很复杂,要通过傅里叶变换实现“滤波&quot;.二,<em>陀螺仪</em>加速度计只能<em>测量</em>设备上的线性加速度,设备的倾斜,偏转,旋转加速度计无法<em>测量</em>到,这需要使用<em>陀螺仪</em>,<em>陀螺仪</em>又叫角速...
关于SpringBoot bean无法注入的问题(与文件包位置有关)
问题场景描述整个项目通过Maven构建,大致结构如下: 核心Spring框架一个module spring-boot-base service和dao一个module server-core 提供系统后台数据管理一个module server-platform-app 给<em>移动</em>端提供rest数据接口一个module server-mobile-api 其中server-platform-app 与
循环自相关函数,matlab程序下载
自己写的关于循环自相关函数的快速计算方法,不同的调制方式只要更改x_t表达式即可 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/kongkong9527/2324125?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/kongkong9527/2324125?utm_source=bbsseo[/url]
linux版tomcat7下载
linux版tomcat7.0.29 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/a409693932/4513089?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/a409693932/4513089?utm_source=bbsseo[/url]
gcc-4.4.7-11.el6.x86_64.rpm下载
gcc-4.4.7-11.el6.x86_64.rpm 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/fjnocliuzm/8512527?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/fjnocliuzm/8512527?utm_source=bbsseo[/url]
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