关于相机标定的问题!

2017-10-17 09:00:15 3.5k 阅读 AI 写同款 · GEO 优化AI 选题数据监测一键分发 ›

Kalibr相机-IMU标定：从RuntimeError到参数调优的实战解析本文深入解析Kalibr相机-IMU联合标定中常见的RuntimeError问题，特别是Optimization failed错误的成因与解决方案。通过详细讲解标定原理、参数调优技巧和实战案例，帮助开发者有效解决非标准传感器组合下的标定难题，提升视觉惯性导航系统的精度和稳定性。阅读详情

目前本人在做单目相机的标定，选择了最常见的zhang标定方法，实验过程中遇到一个问题是，如何拍摄标定图片，就是标定板应该怎么摆放，还有就是标定板在图像中应该占据多大的比例？

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JackyTatoo 2020-07-23

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请问像素误差是从哪得到的

weixin_39886729 2019-08-05

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1.相机标定版的摆放：（1）不要共线：多个角度，不同照片最好角度的变化比较明显。因为运动是相对的，可以固定住标定板，在不同角度拍摄就好了。没有特定的顺序。（2）光线条件没有特殊要求，只要保证成像清晰，能够准确检测角点即可。（3）最好每张图片包含整个标定板，因为建立图像上角点和标定板上角点的对应关系是算法实现的，matlab没有拿到完整的数据没法确定角点之间的对应关系。

danyzhan 2018-03-13

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标定板要放平，棋盘格要大一些，占视野1/2以上；

求知若愚 2018-03-02

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标定板要平，而且要分布在视野的不同角度。不同位置，这样标定出来的效果会更好！标定样本越多标定位置越准确

Kristen_cc 2017-11-15

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你好。我也刚学这部分。1、标定板要平。2、拍摄前先把焦调好。3、标定板尽量都在图片里面，你这个占得比例挺大了，应该行。

xiayadong 2017-10-20

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1标定板尽量充满整个视野(最小也要保证1/4的视野) 2各个方向,远近,旋转等采图 3平均亮度在150左右,方便找点

NoEdUl 2017-10-20

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从zhang的算法来说最大的问题是，保证两次采样之间的夹角要大大大大大。你这几张照片我看不到“倾斜很大”。另外算法之外的问题。采样要均匀，四个角一定要摆。另外就是你这标定板粗糙了一点-。-

ssbqrm 2017-10-20

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怎么感觉你的纸没粘平啊，有起伏的，相机对焦也没对清楚，有点模糊

BJTUZZP 2017-10-19

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BJTUZZP 2017-10-19

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大家好！我现在用matlab的标定工具做单目相机的标定，我标定的误差每次都在0.3-0.4个像素左右，我发现标定板摆放的位置和距离相机的大小，还有光照对标定的结果影响特别大，所以
1. 应该怎么摆放标定板？有什么固定的顺序么？
2. 还有光照条件要怎么比较好，
3. 标定板应该在图片中拍多大呀？
下面是我拍的标定图片，我摆放的顺序是把图片分成四个象限，每个象限包括正视俯视仰视左视右视，我拍摄的标定板是不是在图中占的面积太小？

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