卡尔曼滤波参数怎么确定?

[小小小白12580]

写了一个比较简单的卡尔曼滤波函数，但里面的参数怎么确定呢？
p=zeros(N,1);
p1=zeros(N,1);
x=zeros(N,1);
Kg=zeros(N,1);
for t=3:N
x(t)=Bs(t-1);
p1(t)=p(t-1)+Qww;
Kg(t)=p1(t)/(p1(t)+Rvv);
Bs(t)=x(t)+Kg(t)*(Y(t)-x(t-1));
p(t)=p1(t)-Kg(t)*p1(t);
end
能不能自动确定参数啊？