如何利用深度图像计算当前位置的偏差

需求是通过深度相机，获取出深度图（每个点的值表示距离不是颜色），而我们已经有一张正确无误差的深度图，我想通过这两张图的比较，获得我当前位置的x，y，偏差值，用于校准。

问题是有两张图如何进行偏差计算。 深度图像匹配，利用ICP或者ICP改进算法？ 对图像做转换，利用opencv等现成的匹配算法计算？ 或者根本就不是匹配的问题，是其他的方向？

现在主要是方向不确定，不知道哪条路走下去是正确的。