如何将一个2D激光扫描仪连续扫描得到的点云转为深度图？

[SpriteLin123]

如图，我有一个米铱的二维激光扫描仪固定在一个三轴运动平台的运动臂上，我可以控制扫描仪沿蓝色箭头（Y轴）运动，开始连续扫描。从而得到模型的三维点云。激光的分辨率为640 point/line，Y轴的分辨率可以根据扫描速度改变。

图2是我扫描得到的一个“鱼”的点云的例子。

现在的问题是如何将这个三维点云转为深度图（Range Image）?我所得到的点云属于PCL里的organized point cloud嘛？
附上的代码时PCL库相关的例子，里面的angularResolution,在我这种情形下应该填什么呢？还是说这个例子只是针对由RGBD摄像机得到的点云数据。
希望能够得到大家的指导!

  // We now want to create a range image from the above point cloud, with a 1deg angular resolution
  float angularResolution = (float) (  1.0f * (M_PI/180.0f));  //   1.0 degree in radians
  float maxAngleWidth     = (float) (360.0f * (M_PI/180.0f));  // 360.0 degree in radians
  float maxAngleHeight    = (float) (180.0f * (M_PI/180.0f));  // 180.0 degree in radians
  Eigen::Affine3f sensorPose = (Eigen::Affine3f)Eigen::Translation3f(0.0f, 0.0f, 0.0f);
  pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;
  float noiseLevel=0.00;
  float minRange = 0.0f;
  int borderSize = 1;
  
  pcl::RangeImage rangeImage;
  rangeImage.createFromPointCloud(pointCloud, angularResolution, maxAngleWidth, maxAngleHeight,
                                  sensorPose, coordinate_frame, noiseLevel, minRange, borderSize);

[居一屋]

您好，我现在也在用米依，数据只有XZ的，怎么得到Y的数据呢？这样没法得到三维轮廓啊，谢谢！

[居一屋]

还有麻烦请问您这个扫描仪的软件是什么

[笨小孩的左手]

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