二阶互补滤波器原理是什么啊？？

[飛饵]

最近在做平衡小车，角度融合我试了下一阶互补滤波，效果一般般，参数没调好的话有很大的滞后，而且不够平滑。

然后网上找了二阶互补的代码，没看明白，能不能通俗点解释下？

float K2 =0.2; // 对加速度计取值的权重
float x1,x2,y1; //运算中间变量
float angle ;//滤波角度输出

void Erjielvbo(float angle_m,float gyro_m)
{
x1 = (angle_m - angle) * (1 - K2) * (1 - K2);
y1 = y1 + x1 * dt;
x2 = y1 + 2 * (1 - K2) * (angle_m - angle2) + gyro_m;
angle = angle + x2 * dt;
}

angle_m：加速度求出的角度
gyro_m：角速度
dt：积分时间


卡尔曼滤波太复杂了，先不考虑。

[P_zz]

https://blog.csdn.net/seek97/article/details/81294097?utm_source=blogkpcl6 看看这篇

[飛饵]

引用 1 楼 P_zz 的回复:

https://blog.csdn.net/seek97/article/details/81294097?utm_source=blogkpcl6 看看这篇

一阶互补我理解了，就是二阶的不懂

[issacfrog周]

http://www.doc88.com/p-2819102704066.html 看看这篇文章，多加了一层积分

[TMXKT]

不难，基础要好一点就能推出来！

[源代码大师]

希望对你有帮助：https://blog.csdn.net/it_xiangqiang/category_10581430.html 希望对你有帮助：https://blog.csdn.net/it_xiangqiang/category_10768339.html