用超声波跑Gmapping

qq_31560049 2019-02-26 11:05:28
在树莓派上搭建的ROS开发环境，做一个自主导航小车，想要用超声波来建图（gmapping），各位大佬有解决方案吗
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ROS 两轮差速自主导航小车记录（基础系列）
实习记录 ROS- 特别鸣谢：unity-drive Platform Group & Other group
ROS::导航参数配置详解
gmapping 实例说明 <launch> <!-- 雷达话题 --> <arg name="scan_topic" default="scan" /> <!-- 机器人基座坐标系 --> <arg name="base_frame" default="base_footprint"/> <!-- 里程计坐标系 --> <arg name="odom_frame" default="odom_c
ROS之坐标转换
在用机器人和激光雷达跑SLAM算法构建地图时，总感觉激光雷达数据在RVIZ中显示的方向有问题（前提是激光雷达的安装方向正确），知道是tf坐标转换存在问题，但一直没有调整到好的状态，所以查了些相关资料，终于搞明白了ROS中的坐标转换是怎么回事，于是记录下来。一、首先要搞明白URDF、TF和odom的关系ROS 中对于多坐标系的处理是使用树型表示，在机器人自主导航中，ROS会构建这几个很重要的坐标系。
如何从零开始造车
步骤, 没有传感器可以使用rosbag数据去跑感知 文章目录1 材料bom2 造型采购3 锻造骨架(买买买) 底层和驱动安装（焊接PCB不用可以用杜邦线连接）4注入灵魂（算法工程师）（大脑安装系统，下位机安装软件驱动）5 调试配置（最头疼的事情）良好的里程计和ROS抽象翻车现场完成ROS抽象的实物小车，深造ROS，学ros在学什么 1 材料bom 现实车：差速、全向、足式 、麦克纳姆轮：： 嵌入式抽象为ROS中：两个topic：cmd_vel, odom，与一个tf的关系（坐标变换） odom相当于是根据
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