halcon标定之内外参——（from dp）

<em>标定</em>的初始<em>参数</em>，摄像机内外参含义

Halcon消除畸变

*关闭窗口   dev_close_window ()   dev_close_window ()   *打开指定大小、颜色背景的窗口   dev_open_window (0, 0, 768/2, 576/2, 'black', WindowHandle1)   dev_update_pc ('off')   dev_update_window ('off')   dev_upda

一文读懂halcon 手眼标定的坐标转换

一直以来，对于手眼<em>标定</em>所涉及到的坐标系及坐标系<em>之间</em>的转换<em>关系</em>都没能有一个很好的理解，最近找了<em>halcon</em>手眼<em>标定</em>的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换<em>关系</em>是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。 我觉得<em>标定</em>最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和<em>标定</em>板坐标系cal；此外...

关于镜头畸变的校正

各位大佬，手上有个项目关于镜头<em>畸变</em>校正的。请问： 镜头产生<em>畸变</em>有哪几种，若要在<em>标定</em>的时候校正<em>畸变</em>有哪几种方式？谢谢

Halcon+MFC实现相机畸变校正

下载链接 理论原理 提供<em>标定</em>板信息，获取到不同视角的<em>标定</em>板图片后，生成<em>畸变</em>系数。 模块使用事项 在Demo<em>中</em>找到CCaliDistort.dll，该dll函数接口如图： DlgShowEx：打开对话框设置修改<em>参数</em>后获取<em>畸变</em><em>参数</em>。 GetImageEx：输入图像后通过获取的<em>畸变</em><em>参数</em>获取到<em>畸变</em>后的图片。 <em>畸变</em>校正前 <em>畸变</em>校正后： 观察处理前后图片明显发生了明显变化。 ...

halcon坐标转换（机器人坐标转换用）

#图像坐标r:=[431, 355, 507, 53, 507]c:=[505, 543, 316, 127, 883]#物理坐标（例如机器人坐标）r1:=[0, 2.0, -2.0, 10, -2.0]c1:=[0, 1.0, -5.0, -10, 10] row:=670col:=789vector_to_hom_mat2d (r, c, r1,c1 , HomMat2D)af...

Halcon入摄像机标定初始参数解释

1、摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系<em>之间</em>相对位置<em>关系</em>。 其<em>中</em>Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们<em>之间</em><em>关系</em>为 Pc = RPw + T 式<em>中</em>，T= (Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R = R(α,β,γ)是旋转<em>矩阵</em>，分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ，绕y轴旋转角度为β，绕x轴旋转角度为α（也可以从左像右看把它理解为先绕x轴旋转α，再绕旋转后的坐标系的y轴旋转β，最后绕

opencv学习之路(2)：图像像素的衰减和ptr，iterator的使用

#include &lt;iostream&gt; #include "<em>opencv</em>2/<em>opencv</em>.hpp" using namespace std; void colorReduce(cv::Mat &amp;image,int div=64) { int rows =image.rows; int n = image.cols*image.chann...

请教高手：如何比较完美的进行HALCON标定与图像矫正？

用<em>标定</em>助手，进行<em>标定</em>。采用的是12mm的镜头，2448*2028 500万像素的相机。 遇到了几个问题，望高手帮忙指点一下： 1、加载<em>标定</em>板图片，几乎每一张图片都会提示 ： 1）图像：“品质评估出错” 2）序列：“检测出某些图像的品质有问题” 参考了<em>halcon</em> unse-guide<em>中</em>的相关说明，以及网上的帖子，比如： 1、 <em>halcon</em><em>中</em>你不知道的<em>标定</em>板细节： https://www.cnblogs.com/xiaomaLV2/p/5011011.html 2、https://www.51<em>halcon</em>.com/thread-1161-1-1.html <em>中</em>有位网友讲到的一下一些注意事项： 1）<em>标定</em>板不要过曝，不要出现255的灰度值 2）光照要均匀 3）<em>标定</em>板特征点的对比度要高，黑白区域灰度值差100以上 4）<em>标定</em>板在图像<em>中</em>至少占1/4面积 5）特征点应该对焦清晰 6）所有特征点应该全部落在图像范围内 7）<em>标定</em>图像至少10幅 8）<em>标定</em>板应该覆盖整个视野的各个角落 9）<em>标定</em>板角度变化要明显 10）图像大小要一致 根据这些，拍了几十张<em>标定</em>板的照片，没有一张是显示为“确定”（即正常、合格 的意思）  请高手帮忙指点： 1、如何才能拍出没有品质问题的<em>标定</em>板图片，使其在赞入后显示为“确定”。 2、在<em>标定</em>助手<em>中</em>，需要选一张图片“设为参考位姿”，请问这个图片该如何选择比较合适？ 3、<em>标定</em>时应该如何选择相关勾选项/设置项，便可以使用得到的<em>参数</em>，对图像的径向和切向<em>畸变</em>都可以进行矫正？ 看一位网友的帖子，说是可以对切向<em>畸变</em>也进行矫正，但是在算子change_radial_distortion_cam_par('adaptive',CameraParameters,[0,0,0,0,0],CarParamVirtualFixed)<em>中</em>，又把<em>参数</em>“DistortionCoeffs”的值全部设置为0（,[0,0,0,0,0]）。这样设置合理吗？还是需要给出该<em>参数</em>的具体值？如果是，其<em>中</em>的每一个值该如何确定？ 4、得到<em>标定</em><em>参数</em>后，对HALCON<em>标定</em>板图片，进行矫正，然后测量每个黑点的面积，发现： 1）矫正前后，不同的黑点面积并不是非常接近。 2）矫正后，黑点面积最大值和最小值的差是有一定的缩小。 这样的结果正常吗？ 请高手不吝赐教。非常感谢！

已有标定参数如何用opencv做畸变校正

已有摄像机<em>标定</em><em>参数</em>， Camera parameters for perspective projection without distortion: px = 361.2625721 py = 36

内参、外参、畸变参数三种参数与相机的标定方法与相机坐标系的理解

  有国才有家，支持国产，生活<em>中</em>点滴做起，买手机就买华为，这是我们国家IT界的脊梁！！！  1、 相机<em>参数</em>是三种不同的<em>参数</em>。  相机的内<em>参数</em>是六个分别为：1/dx、1/dy、r、u0、v0、f。 <em>opencv</em>1里的说内<em>参数</em>是4个其为fx、fy、u0、v0。实际其fx=F*Sx，其<em>中</em>的F就是焦距上面的f,Sx是像素/没毫米即上面的dx，其是最后面图里的后两个<em>矩阵</em>进行先相乘，得出的，则把它看成整...

相机内外参数以及畸变参数

关于大佬们的一些见解 下面是引用知乎的一段文字： 　　我们从单目视觉说起。平时我们都说要做视觉识别、测量云云，然后我们就会去拍照，再对数字图像做各种处理，颜色处理、灰度化、滤波、边缘检测、霍夫变换，最后得到了希望得到的特征，是这样的对吧？ 不过请注意！到了这一步，其实我们仅仅是得到了一坨坨感兴趣的像素而已！究竟要怎样才能把这些像素转化到现实世界的对象<em>中</em>呢？也就是说，究竟要怎样对这...

相机标定（1）内\外参矩阵和畸变矩阵

相机<em>标定</em>可以说是计算机视觉/机器视觉的基础。分为以下内容： 相机<em>标定</em>的目的和意义 相机成像过程的简化与建模 针孔相机模型的数学描述 <em>标定</em>针孔相机模型的<em>参数</em> 相机<em>标定</em>的目的和意义 我们所处的世界是三维的，而照片是二维的，这样我们可以把相机认为是一个函数，输入量是一个场景，输出量是一幅灰度图。这个从三维到二维的过程的函数是不可逆的。 相机<em>标定</em>的...

双目摄像头标定——畸变参数(distortion parameters)

在上一篇博客<em>中</em>（vs2015 + <em>opencv</em>3 双目摄像头<em>标定</em>（C++实现））所求的<em>畸变</em><em>参数</em>有五个，那么为什么要求<em>畸变</em><em>参数</em>呢？受镜头制造精度的影响，计算机视觉系统拍摄的图像会出现不同程度的<em>畸变</em>，这种<em>畸变</em>可以分为径向<em>畸变</em>和切向<em>畸变</em>两种。对一般低精度要求的场合，只考虑径向<em>畸变</em>就可以，因为切向<em>畸变</em>的影响远小于径向<em>畸变</em>。 径向<em>畸变</em>（Radial distortion）：径向<em>畸变</em>的效应一般...

opencv undistort函数里面需要用的畸变系数矩阵的单位应该是什么呢？

我有用<em>halcon</em><em>标定</em>的相机<em>参数</em>，<em>畸变</em>系数K1，K2，K3，P1，P2，然后用<em>opencv</em>处理同一张照片去<em>畸变</em>的时候，输入进<em>halcon</em><em>标定</em>得到的<em>参数</em>，无法去除<em>畸变</em>，请问有人遇到过类似情况么，应该如何解决，我看<em>halcon</em>得到的<em>畸变</em>系数都是带单位的，是因为这个的问题么？

halcon 添加畸变 畸变矫正

用<em>halcon</em>给实际采集的图像进行<em>畸变</em>矫正，同时也可以实现人工添加不同程度的<em>畸变</em>，以便于定量研究

halcon单个面阵相机标定

标点过后相机获取内部<em>参数</em>CamParam里面的焦距变化好大

Halcon添加畸变及畸变矫正代码

用<em>halcon</em>给实际采集的图像进行<em>畸变</em>矫正，同时也可以实现人工添加不同程度的<em>畸变</em>，以便于定量研究

通过 Matlab cameraCalibrator Tool 标定相机获取畸变参数

摄像机<em>标定</em> 本文目的在于记录对相机进行径向及切向<em>畸变</em>的简单<em>标定</em>方法* 计算机视觉进行检测识别前均需对相机进行<em>标定</em>。本文简单介绍了通过Matlab <em>中</em>的cameraCalibrator工具对摄像机进行简单径向<em>畸变</em>和切向<em>畸变</em>的<em>标定</em>，获取相机三个径向<em>畸变</em><em>参数</em> k1,k2,k3 及两个切向<em>畸变</em><em>参数</em>p1,p2 。这五个<em>参数</em>可在后续<em>opencv</em> 图像校正<em>中</em>进行使用。 图像采集 首先在<em>opencv</em>官网...

halcon+opencv相机标定

c++下<em>halcon</em>及<em>opencv</em>对相机<em>标定</em>的说明文档，内有代码及算子

Halcon Opencv 数据的不同

Halcon 、Opencv 均是应用于图像领域的外部封装库。 对于应用方式上， <em>halcon</em> 具备自己的语言与IDE，同时也可以嵌入到其他语言<em>中</em>使用。 <em>opencv</em> 虽然不具备自己的独立语言与IDE，但其具备很好的可移植性与可读性，相比较与<em>halcon</em>会能够更好、更快的入门。 任何一个领域<em>中</em>最基础的都会是数据的处理。本文主讲为两者数据上的不同，包括数据的存放形式、应用方式与数据交互。 ...

【Halcon】Halcon与OpenCV介绍、比较

1.MVTec HALCON     MVTec HALCON 是世界上最全能的机器视觉软件.世界各地的用户从HALCON为快速开发图像分析和机器视觉程序的灵活架构获益匪浅.HALCON 提供了超过1100多种具备突出性能控制器的库,如模糊分析,形态,模式匹配,3D校正等.HALCON支持多个操作系统,编程语言和截获设备从而保护了你的投资.     通常情况下把VC与<em>halcon</em>结合起来做研究...

opencv自定义标定与matlab对比分析 （opecv非正方形标定板）

程序说明 程序结构   CmakeLists.txt Cmake文件 image_points.xml 图像2D点输入存放 object_points.xml标识3D点输入存放 注意事项 calibration.cpp 主程序 #define view_number 6 //图片数目 the number of a scene views #define view_points...

关于相机标定和图像畸变矫正，请高手指点！非常感谢！！！

工业相机，普通镜头。在网上找了个算法进行<em>标定</em>，然后对图像进行<em>畸变</em>矫正。令人不解的是，看别人矫正前的图片，<em>畸变</em>都很明显，矫正效果也很好。为什么我的原始图像看上去没有明显的<em>畸变</em>，矫正后也看不出效果。 请高手帮忙指点一下。非常感谢！！！

halcon标定

陈阳光, 王磊 . 基于HALCON的机器人视觉<em>标定</em>[J]. 光学仪器,2016, 38(4): 320-324.    CHEN Yangguang, WANG Lei . Robot visual calibration based on HALCON[J]. Optical Instruments,2016, 38(4): 320-324    基于HALCON的机器人视

Halcon标定 畸变学习

Halcon采集图片<em>标定</em>板<em>标定</em>后 根据结果 按照公式计算出<em>畸变</em>率 对比不同分辨率（8mm，25mm）的镜头<em>畸变</em>率差异 欢迎批评指点

问一个图像畸变校正的问题

由于本人刚开始学习图像<em>畸变</em>校正,遇到一些问题,自己不敢肯定是否想得对,所以还望大家多多讲解,帮助!真诚致谢! 在用标准样板成理想图像和<em>畸变</em>图像进行校正<em>中</em>,通过控制点,可以求出两副图像的坐标对应<em>关系</em>,为

七.图像校正Halcon

1.get_image_size(Image : : : Width, Height) 返回图像的尺寸。 2.parameters_image_to_world_plane_centered (CamParam, Pose, CenterRow, CenterCol, WidthMappedImage, HeightMappedImage, ScaleForCenteredImage,

【OpenCV】摄像机标定+畸变校正

通过MATLAB和OpenCV对摄像机进行<em>标定</em>，附程序！

halcon学习-相机标定与图像径向或透视畸变的校正

1.初始化相机并设置相机内部<em>参数</em>和相机类型，确定校准目标。 gen_cam_par_area_scan_division create_calib_data set_calib_data_cam_param set_calib_data_calib_object 2.校正相机 find_calib_object get_calib_data(CalibDataID, ‘camera’, 0, ‘i...

图像畸变矫正问题

我在做一个图像测量的软件，需要对一系列图像进行<em>畸变</em>矫正，原本期望的是经过矫正后得到比原图像更大的图像，如下图所示：，未矫正前原图像大小为A，期望得到矫正后的图像为A+B，目前使用<em>opencv</em>::und

相机畸变矫正原理及代码实现

在视觉工程<em>中</em>，涉及到测量任务时，第一步就是对相机的<em>畸变</em>进行矫正。此篇博文首先对坐标系变换进行简介，之后介绍<em>畸变</em>矫正方法，最后给出OpenCV C++的实现代码。 目录 一、坐标系简介 1、像素坐标系 2、图像坐标系 3、相机坐标系 4、世界坐标系 二、相机的内参和外参 三、图像的<em>畸变</em>和矫正 四、<em>畸变</em>矫正代码实现 1、<em>标定</em>板图像采集 2、角点检测 ...

halcon中图像极坐标变换

1、极坐标系（polar coordinates）是指在平面内由极点、极轴和极径组成的坐标系。在平面上取定一点O，称为极点。从O出发引一条射线Ox，称为极轴。再取定一个单位长度，通常规定角度取逆时针方向为正。这样，平面上任一点P的位置就可以用线段OP的长度ρ以及从Ox到OP的角度θ来确定，有序数对（ρ，θ）就称为P点的极坐标，记为P（ρ，θ）；ρ称为P点的极径，θ称为P点的极角。 2、极坐标系的...

halcon学习笔记(10)——标定

摄像头拍摄时候，图像均有<em>畸变</em>，但是图像的扭曲变形均是有规律的成线性的，所以可以通过算法矫正。矫正的算法可以在网上找到，这里就叙述了。<em>halcon</em><em>标定</em>过程需要在镜头内放置<em>标定</em>板；<em>标定</em>板一般选用30*30mm的；可以通过<em>halcon</em>程序来制作： gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :)

Halcon学习（四）图像处理中的两个坐标系

写在前面： 从“<em>矩阵</em>都是对基的变换”这个角度去理解仿射变换，这样更为直观。         <em>矩阵</em>的学习应从<em>矩阵</em>的几何意义入手   一   参考MATLAB文档 1.  Pixel  Indices （matlab文档） origin in upper left corner of the image  （pixel 和 image 都是这个坐标系），左上角的像素坐标为（1,1），右边的像...

Halcon坐标转到window坐标注意的问题

<em>halcon</em>代码转换成c++语言时，需要注意的是Halcon的x坐标轴方向朝下，而Windows的x坐标轴方向朝上。

Halcon中的坐标系特点及XLD的镜像转换

我们知道，Halcon<em>中</em>的坐标系的原点在左上角，而一般二维平面坐标系的原点在左下角。那么Halcon<em>中</em>坐标系和一般的二维坐标系有什么区别呢？我通过下面这个例子来分析。 1 gen_image_const (Image, 'byte', 512, 512) 2 dev_set_draw ('margin') 3 4 *点1 5 gen_circle (Circl...

[opencv]双目标定(opencv&matlab&halcon)汇总

相机的<em>标定</em>对于测距和重建还是很重要的，特把用过的工具和方法进行一次汇总，以便查阅、分析和讨论 ——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————

Halcon+MFC实现相机畸变校正与手眼（九点）标定

提供CCaliAffine.dll与CCaliDistort.dll接口、其使用的Demo及需要使用的图片等，不包含dll源码，可直接使用。另外也有用OpenCV实现的相机<em>畸变</em>校正与手眼（九点）<em>标定</em>相

相机标定-halcon-matlab-opencv

1.Matlab相机<em>标定</em> 使用Matlab工具箱进行相机<em>标定</em>，这个应该时首先应该做的。使用这个工具箱，至少你知道你自己做的是正确的，这样可以让你对<em>标定</em>的一些<em>参数</em>进行熟悉。 http://blog.sina.com.cn/s/blog_7b5410250102vmwl.html 2.<em>opencv</em>相机<em>标定</em>   3.<em>halcon</em>相机<em>标定</em>...

halcon相机标定及图像矫正

https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/44756073 相机<em>标定</em>内容详解：转载自祥的博客 预备知识 <em>标定</em><em>中</em>的四个坐标系 1.1.平面旋转 首先看一下平面坐标系<em>之间</em>的转换。 两个平面坐标系Oxy和Ox'y'<em>之间</em>的夹角是a。如下图所示： 顺时针旋转(Oxy -&gt; Ox'y')，...

相机畸变矫正

 图像的几何<em>畸变</em>是指在图像平面上图像点在几何位置上的误差，是因为成像系统不能使图像与实际景物在全视场范围内严格满足针孔成像模图型使<em>中</em>心投影射线发生弯曲造成的，<em>畸变</em>主要分为径向<em>畸变</em>和切向<em>畸变</em>。         径向<em>畸变</em>是指给定图像点从它的理想位置向内或向外移动，主要是由镜头表面部分在径向曲率的变化存在缺陷造成的，图像点负向的径向位

halcon的仿射旋转变换问题

``` dev_clear_window () dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle) read_image (Image10000059950514645933354065, 'C:/Users/lenovo/Desktop/字符图片/图片/100000599505_14645933354065.jpg') gen_rectangle1 (ROI_0, 104.445, 11.06, 299.045, 368.74) reduce_domain (Image10000059950514645933354065, ROI_0, ImageReduced) text_line_orientation (ROI_0, ImageReduced, 25, -0.523599, 0.523599, OrientationAngle) hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity) hom_mat2d_rotate (HomMat2DIdentity, -OrientationAngle, 0, 0, HomMat2DRotate) affine_trans_image (ImageReduced, ImageAffineTrans, HomMat2DRotate, 'constant', 'false')  ``` 然后旋转正了，边上的字就不见了，这是什么问题，我是初学者

OpenCV畸变校正原理以及损失有效像素原理分析

上一篇博客简要介绍了一下常用的张正友<em>标定</em>法的流程，其<em>中</em>获取了摄像机的内参<em>矩阵</em>K，和<em>畸变</em>系数D。 1.在普通相机cv模型<em>中</em>，<em>畸变</em>系数主要有下面几个：(k1; k2; p1; p2[; k3[; k4; k5; k6]] ，其<em>中</em>最常用的是前面四个，k1,k2为径向<em>畸变</em>系数，p1,p2为切向<em>畸变</em>系数。 2.在fisheye模型<em>中</em>，<em>畸变</em>系数主要有下面几个（k1,k2,k3,k4）. 因为cv和...

halcon之屌炸天的自标定（1）

本次先对<em>halcon</em>的自<em>标定</em>做个整体介绍，了解屌炸天的自<em>标定</em>在实际应用<em>中</em>的应用与实现方法，具体的编程细节将在后续的文章<em>中</em>介绍。 <em>halcon</em>提供了一种自<em>标定</em>的算子，它可以在不用<em>标定</em>板的情况下，<em>标定</em>出相机内参（无焦距），相对于多幅<em>标定</em>无法获取相机的外参。 求出了相机内参就可以进行<em>畸变</em>校正，因而自<em>标定</em>相对于多幅<em>标定</em>，在<em>畸变</em>校正方面更快捷，这样设备在现场更容易操...

[图像]畸变校正详解

1.摄像机成像原理简述成像的过程实质上是几个坐标系的转换。首先空间<em>中</em>的一点由 世界坐标系 转换到 摄像机坐标系 ，然后再将其投影到成像平面 ( 图像物理坐标系 ) ，最后再将成像平面上的数据转换到图像平面 ( 图像像素坐标系 ) 。详细的可以参考我之前的博客[图像]摄像机<em>标定</em>(1) <em>标定</em><em>中</em>的四个坐标系图像像素坐标系 (uOv坐标系) 下的

图像矫正去畸变

原文链接： http://blog.csdn.net/humanking7/article/details/45037239 1.摄像机成像原理简述 成像的过程实质上是几个坐标系的转换。首先空间<em>中</em>的一点由 世界坐标系 转换到 摄像机坐标系 ，然后再将其投影到成像平面 ( 图像物理坐标系 ) ，最后再将成像平面上的数据转换到图像平面 ( 图像像素坐标系 ) 。 详细的可以参考我之前的博客...

halcon学习 matching基础的transformation

转载：http://qing.blog.sina.com.cn/2316220871/8a0eb9c733002r5h.html

Halcon学习之仿射变换2

4.序列化一个均匀2D转换<em>矩阵</em>,将序列化<em>矩阵</em>，以二进制方式写入文件<em>中</em>//序列化一个均匀2D转换<em>矩阵</em>,将序列化<em>矩阵</em>，以二进制方式写入文件<em>中</em> HSerializedItem item = hommat2d_scale.SerializeHomMat2d(); HFile file("affine.hobj", "output_binary"); item.FwriteSerial

Halcon学习之仿射变换4

11.添加一个旋转效果到一个仿射变换<em>矩阵</em>(相对于本地坐标系统,即图像<em>中</em>心点)cout << "12.添加缩放因子到一个仿射<em>矩阵</em><em>中</em>。相对于本地坐标系统" << endl; //添加缩放因子到一个仿射<em>矩阵</em><em>中</em>。 HHomMat2D scalelocal = hommat2d.HomMat2dScaleLocal(0.8,1);//其<em>中</em>第一个<em>参数</em>代表x轴方向的缩放系数，第二个<em>参数</em>代表y轴方向

使用Halcon对摄像机进行标定(单目)

<em>标定</em>原理在图像处理过程<em>中</em>，由二维图像与世界坐系<em>中</em>物体的对应<em>关系</em>，才能由图像<em>中</em>物体的尺寸计算得到物体实际的尺寸，因此需要对摄像机进行<em>标定</em>。对摄像机<em>标定</em>的过程就是确定摄像机内参（主距、<em>畸变</em>、缩放比例因子，主点等）和外参（摄像机坐标系与世界坐标系<em>之间</em>的<em>关系</em>）

HALCON已知平面两点图像坐标和对应机械坐标求仿射变换矩阵

相机垂直于拍摄平面安装，已知平面上两点的图像坐标和对应的机械坐标，求仿射变换<em>矩阵</em>，及其变换<em>参数</em> * 图像坐标 X Vx := [1348.087, 207.141] * 图像坐标 Y Vy := [575.436, 571.043] * 机械坐标 X Wx := [-45.194, 54.736] * 机械坐标 Y Wy := [0, 0] * 求出图像坐标到

halcon绘制多边形轮廓的方法

在使用<em>halcon</em>的过程<em>中</em>，有时候需要自己创建一个多边形轮廓，例如进行模板匹配时，可以自己创建一个多边形轮廓来创建匹配模板，故而介绍<em>halcon</em>绘制多边形轮廓的方法，主要采用以下两个算子实现： 1.gen_contour_polygon_rounded_xld创建带圆角的多边形轮廓，坐标和圆角可以通过数组的形式指定。 2.gen_contour_polygon_xld创建不带圆角的多边形轮廓，

opencv双目视觉标定、匹配和测量 （附代码）

双目视觉原理方面参照《学习Opencv》和大牛博客 http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5970799<em>中</em>16-19系列博客。本文主要记录我自己在双目视觉<em>标定</em>，立体匹配，测量<em>中</em>遇到的问题和解决方法，并附有代码，文末有代码下载的地址，欢迎交流。博主使用的相机是USB双目免驱相机，相机驱动见另外一篇博客： USB免驱摄像头采集图像【VS2

镜头畸变系数的疑问

对于一个特定的镜头，按原理来说镜头<em>畸变</em>系数应该是不变的吧？但是我用拍摄的远近不同的图片 求出来的结果怎么不同呢？偏差还比较大，分别有0.01,0.0086,0.0105，那镜头的<em>畸变</em>系数究竟该是多少呢

将图像畸变矫正后再怎么计算某个像素点的世界坐标

<em>畸变</em>矫正后像素点的位置改变了，接下来计算像素点对应的世界坐标还是用原来的投影<em>矩阵</em>吗？还是将当前的像素坐标转换成原来的像素坐标之后，再通过投影<em>矩阵</em>计算世界坐标？

Halcon DataMatrix Code 矫正

dev_update_off () dev_close_window () * Get the image and display it read_image (Image_slanted, 'datacode/ecc200/ecc200_to_preprocess_001') dev_open_window_fit_image (Image_slanted, 0, 0, -1, -1, Win...

相机内参和畸变参数进行校正程序

当相机校正完成后，会得到相机的外参、内参、<em>畸变</em><em>参数</em>。 通过内参和<em>畸变</em><em>参数</em>可以得到相机校正后的图像。两种方法，程序如下： #include &amp;lt;<em>opencv</em>2/<em>opencv</em>.hpp&amp;gt; #include &amp;lt;<em>opencv</em>2/calib3d/calib3d.hpp&amp;gt; using namespace std; using namespace cv; int main(int ...

计算机视觉-相机内参数和外参数

相机内<em>参数</em>是与相机自身特性相关的<em>参数</em>，比如相机的焦距、像素大小等； 相机外<em>参数</em>是在世界坐标系<em>中</em>的<em>参数</em>，比如相机的位置、旋转方向等。 相机<em>标定</em>（或摄像机<em>标定</em>）： 在图像测量过程以及机器视觉应用<em>中</em>，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像<em>中</em>对应点<em>之间</em>的相互<em>关系</em>，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型<em>参数</em>就是相机<em>参数</em>。在大多数条件下这些<em>参数</em>必须通过实验与计算才能得到，这个求解<em>参数</em>的过程

OpenCV学习(5): 图像畸变校正

<em>畸变</em>校正 <em>畸变</em> 摄像机的成像过程主要是主要涉及到几个坐标系的变换（具体过程可以参考相机模型）： Created with Raphaël 2.1.2物体世界坐标 摄像机坐标 图像物理坐标 图像像素坐标 从摄像机成像<em>畸变</em>的产生于是其“天生”的，不可避免的，这主要是由于透镜成像原理导致的。其<em>畸变</em>的原理可以参考相机模型）。它的<em>畸变</em>按照原理可以分解为切向<em>畸变</em>和径向<em>畸变</em>。 [x′y′]=...

透视畸变的问题解决

公众号：机器视觉那些事儿 不管你以后想做什么，都必须从现在开始！” 基于小孔成像原理的普通工业镜头，在成像过程<em>中</em>都会带来一定的透视<em>畸变</em>，即近大远小的现象，当相机与产品拍摄片不垂直时尤为明显，如下图所示。 透视<em>畸变</em>属于三维<em>畸变</em>的范畴，我们采用投影变换解决此问题，投影变换就是将三维图像转换为为图像的过程，其<em>中</em>应用最广泛的仿射变换（二维图像到二维图像）可以看做为投影变换的特殊形式。采用投影变...

相机去畸变，以及双目平行校正----极线校正（一）————之单目畸变校正详细过程

通过相机<em>标定</em>的程序获取了两个相机的内参<em>矩阵</em>以及

已标定相机，怎么去畸变？

RT 看了网上的一些资料，自己改了下，只能把灰度图去<em>畸变</em>，有dalao能教我怎么得到去<em>畸变</em>彩图吗？怎么用像素映射做？ matlab实现

0019_畸变矫正（单相机标定）

<em>畸变</em>： 图像形状发生了变形（本来是直线，变成了向内凹或者向外凸的弧线） 单相机<em>畸变</em>矫正的处理步骤： 1. 使用<em>标定</em>板，在<em>halcon</em><em>中</em>使用<em>标定</em>助手，得到相机的内外<em>参数</em> 可以将内外<em>参数</em>据生成到<em>halcon</em><em>中</em> 2. <em>标定</em>后的初始内参形成无<em>畸变</em>的内参 3. <em>标定</em>后的初始内参与无<em>畸变</em>内参<em>之间</em>形成map映射<em>关系</em> 4. 将map映射作用到图像上 涉及到的算子： 形成无<em>畸变</em>内参 ...

在中国程序员是青春饭吗？

今年，我也32了 ，为了不给大家误导，咨询了猎头、圈内好友，以及年过35岁的几位老程序员……舍了老脸去揭人家伤疤……希望能给大家以帮助，记得帮我点赞哦。 目录： 你以为的人生 一次又一次的伤害 猎头界的真相 如何应对互联网行业的「<em>中</em>年危机」 一、你以为的人生 刚入行时，拿着傲人的工资，想着好好干，以为我们的人生是这样的： 等真到了那一天，你会发现，你的人生很可能是这样的： ...

《MySQL 性能优化》之理解 MySQL 体系结构

本文介绍 MySQL 的体系结构，包括物理结构、逻辑结构以及插件式存储引擎。

程序员请照顾好自己，周末病魔差点一套带走我。

程序员在一个周末的时间，得了重病，差点当场去世，还好及时挽救回来了。

Python+OpenCV实时图像处理

目录 1、导入库文件 2、设计GUI 3、调用摄像头 4、实时图像处理 4.1、阈值二值化 4.2、边缘检测 4.3、轮廓检测 4.4、高斯滤波 4.5、色彩转换 4.6、调节对比度 5、退出系统 初学OpenCV图像处理的小伙伴肯定对什么高斯函数、滤波处理、阈值二值化等特性非常头疼，这里给各位分享一个小项目，可通过摄像头实时动态查看各类图像处理的特点，也可对各位调参、测试...

2020年一线城市程序员工资大调查

人才需求 一线城市共发布岗位38115个，招聘120827人。 其<em>中</em> beijing 22805 guangzhou 25081 shanghai 39614 shenzhen 33327 工资分布 2020年<em>中</em>国一线城市程序员的平均工资为16285元，工资<em>中</em>位数为14583元，其<em>中</em>95%的人的工资位于5000到20000元<em>之间</em>。 和往年数据比较： yea...

为什么猝死的都是程序员，基本上不见产品经理猝死呢？

相信大家时不时听到程序员猝死的消息，但是基本上听不到产品经理猝死的消息，这是为什么呢？ 我们先百度搜一下：程序员猝死，出现将近700多万条搜索结果： 搜索一下：产品经理猝死，只有400万条的搜索结果，从搜索结果数量上来看，程序员猝死的搜索结果就比产品经理猝死的搜索结果高了一倍，而且从下图可以看到，首页里面的五条搜索结果，其实只有两条才是符合条件。 所以程序员猝死的概率真的比产品经理大，并不是错...

害怕面试被问HashMap？这一篇就搞定了！

声明：本文以jdk1.8为主！ 搞定HashMap 作为一个Java从业者，面试的时候肯定会被问到过HashMap，因为对于HashMap来说，可以说是Java集合<em>中</em>的精髓了，如果你觉得自己对它掌握的还不够好，我想今天这篇文章会非常适合你，至少，看了今天这篇文章，以后不怕面试被问HashMap了 其实在我学习HashMap的过程<em>中</em>，我个人觉得HashMap还是挺复杂的，如果真的想把它搞得明明白...

毕业5年，我问遍了身边的大佬，总结了他们的学习方法

我问了身边10个大佬，总结了他们的学习方法，原来成功都是有迹可循的。

python爬取百部电影数据，我分析出了一个残酷的真相

2019年就这么匆匆过去了，就在前几天国家电影局发布了2019年<em>中</em>国电影市场数据，数据显示去年总票房为642.66亿元，同比增长5.4%；国产电影总票房411.75亿元，同比增长8.65%，市场占比 64.07%；城市院线观影人次17.27亿，同比增长0.64%。 看上去似乎是一片大好对不对？不过作为一名严谨求实的数据分析师，我从官方数据<em>中</em>看出了一点端倪：国产票房增幅都已经高达8.65%了，为什...

推荐10个堪称神器的学习网站

每天都会收到很多读者的私信，问我：“二哥，有什么推荐的学习网站吗？最近很浮躁，手头的一些网站都看烦了，想看看二哥这里有什么新鲜货。” 今天一早做了个恶梦，梦到被老板辞退了。虽然说在我们公司，只有我辞退老板的份，没有老板辞退我这一说，但是还是被吓得 4 点多都起来了。（主要是因为我掌握着公司所有的核心源码，哈哈哈） 既然 4 点多起来，就得好好利用起来。于是我就挑选了 10 个堪称神器的学习网站，推...

这些软件太强了，Windows必装！尤其程序员！

Windows可谓是大多数人的生产力工具，集娱乐办公于一体，虽然在程序员这个群体<em>中</em>都说苹果是信仰，但是大部分不都是从Windows过来的，而且现在依然有很多的程序员用Windows。 所以，今天我就把我私藏的Windows必装的软件分享给大家，如果有一个你没有用过甚至没有听过，那你就赚了????，这可都是提升你幸福感的高效率生产力工具哦！ 走起！???? NO、1 ScreenToGif 屏幕，摄像头和白板...

阿里面试，面试官没想到一个ArrayList，我都能跟他扯半小时

我是真的没想到，面试官会这样问我ArrayList。

曾经优秀的人，怎么就突然不优秀了。

职场上有很多辛酸事，很多合伙人出局的故事，很多技术骨干被裁员的故事。说来模板都类似，曾经是名校毕业，曾经是优秀员工，曾经被领导表扬，曾经业绩突出，然而突然有一天，因为种种原因，被裁员了，...

C语言荣获2019年度最佳编程语言

关注、星标公众号，不错过精彩内容作者：黄工公众号：strongerHuang近日，TIOBE官方发布了2020年1月编程语言排行榜单。我在前面给过一篇文章《2019年11月C语言接近Ja...

大学四年因为知道了这32个网站，我成了别人眼中的大神！

依稀记得，毕业那天，我们导员发给我毕业证的时候对我说“你可是咱们系的风云人物啊”，哎呀，别提当时多开心啦????，嗯，我们导员是所有导员<em>中</em>最帅的一个，真的???? 不过，导员说的是实话，很多人都叫我大神的，为啥，因为我知道这32个网站啊，你说强不强????，这次是绝对的干货，看好啦，走起来！ PS：每个网站都是学计算机混互联网必须知道的，真的牛杯，我就不过多介绍了，大家自行探索，觉得没用的，尽管留言吐槽吧???? 社...

良心推荐，我珍藏的一些Chrome插件

上次搬家的时候，发了一个朋友圈，附带的照片<em>中</em>不小心暴露了自己的 Chrome 浏览器插件之多，于是就有小伙伴评论说分享一下我觉得还不错的浏览器插件。 我下面就把我日常工作和学习<em>中</em>经常用到的一些 Chrome 浏览器插件分享给大家，随便一个都能提高你的“生活品质”和工作效率。 Markdown Here Markdown Here 可以让你更愉快的写邮件，由于支持 Markdown 直接转电子邮...

看完这篇HTTP，跟面试官扯皮就没问题了

我是一名程序员，我的主要编程语言是 Java，我更是一名 Web 开发人员，所以我必须要了解 HTTP，所以本篇文章就来带你从 HTTP 入门到进阶，看完让你有一种恍然大悟、醍醐灌顶的感觉。 最初在有网络之前，我们的电脑都是单机的，单机系统是孤立的，我还记得 05 年前那会儿家里有个电脑，想打电脑游戏还得两个人在一个电脑上玩儿，及其不方便。我就想为什么家里人不让上网，我的同学 xxx 家里有网，每...

史上最全的IDEA快捷键总结

现在Idea成了主流开发工具，这篇博客对其使用的快捷键做了总结，希望对大家的开发工作有所帮助。

阿里程序员写了一个新手都写不出的低级bug，被骂惨了。

这种新手都不会范的错，居然被一个工作好几年的小伙子写出来，差点被当场开除了。

谁是华为扫地僧？

是的，华为也有扫地僧！2020年2月11-12日，“养在深闺人不知”的华为2012实验室扫地僧们，将在华为开发者大会2020（Cloud）上，和大家见面。到时，你可以和扫地僧们，吃一个洋...

AI 没让人类失业，搞 AI 的人先失业了

最近和几个 AI 领域的大佬闲聊 根据他们讲的消息和段子 改编出下面这个故事 如有雷同 都是巧合 1. 老王创业失败，被限制高消费 “这里写我跑路的消息实在太夸张了。” 王葱葱哼笑一下，把消息分享给群里。 阿杰也看了消息，笑了笑。在座几位也都笑了。 王葱葱是个有名的人物，21岁那年以全额奖学金进入 KMU 攻读人工智能博士，累计发表论文 40 余篇，个人技术博客更是成为深度学习领域内风向标。 ...

2020年，冯唐49岁：我给20、30岁IT职场年轻人的建议

点击“技术领导力”关注∆每天早上8:30推送 作者|Mr.K 编辑| Emma 来源|技术领导力(ID：jishulingdaoli) 前天的推文《冯唐：职场人35岁以后，方法论比经验重要》，收到了不少读者的反馈，觉得挺受启发。其实，冯唐写了不少关于职场方面的文章，都挺不错的。可惜大家只记住了“春风十里不如你”、“如何避免成为油腻腻的<em>中</em>年人”等不那么正经的文章。 本文整理了冯...

一份王者荣耀的英雄数据报告

咪哥杂谈本篇阅读时间约为 6 分钟。1前言前一阵写了关于王者的一些系列文章，从数据的获取到数据清洗，数据落地，都是为了本篇的铺垫。今天来实现一下，看看不同维度得到的结论。2环境准备本次实...

作为一名大学生，如何在B站上快乐的学习？

B站是个宝，谁用谁知道???? 作为一名大学生，你必须掌握的一项能力就是自学能力，很多看起来很牛X的人，你可以了解下，人家私底下一定是花大量的时间自学的，你可能会说，我也想学习啊，可是嘞，该学习啥嘞，不怕告诉你，互联网时代，最不缺的就是学习资源，最宝贵的是啥？ 你可能会说是时间，不，不是时间，而是你的注意力，懂了吧！ 那么，你说学习资源多，我咋不知道，那今天我就告诉你一个你必须知道的学习的地方，人称...

那些年，我们信了课本里的那些鬼话

教材永远都是有错误的，从小学到大学，我们不断的学习了很多错误知识。 斑羚飞渡 在我们学习的很多小学课文里，有很多是错误文章，或者说是假课文。像《斑羚飞渡》： 随着镰刀头羊的那声吼叫，整个斑羚群迅速分成两拨，老年斑羚为一拨，年轻斑羚为一拨。 就在这时，我看见，从那拨老斑羚里走出一只公斑羚来。公斑羚朝那拨年轻斑羚示意性地咩了一声，一只半大的斑羚应声走了出来。一老一少走到伤心崖，后退了几步，突...

一个程序在计算机中是如何运行的？超级干货！！！

强烈声明：本文很干，请自备茶水！???? 开门见山，咱不说废话！ 你有没有想过，你写的程序，是如何在计算机<em>中</em>运行的吗？比如我们搞Java的，肯定写过这段代码 public class HelloWorld { public static void main(String[] args) { System.out.println("Hello World!"); } ...

【蘑菇街技术部年会】程序员与女神共舞，鼻血再次没止住。（文末内推）

蘑菇街技术部的年会，别开生面，一样全是美女。

那个在阿里养猪的工程师，5年了……

简介： 在阿里，走过1825天，没有趴下，依旧斗志满满，被称为“五年陈”。他们会被授予一枚戒指，过程就叫做“授戒仪式”。今天，咱们听听阿里的那些“五年陈”们的故事。 下一个五年，猪圈见！ 我就是那个在养猪场里敲代码的工程师，一年多前我和20位工程师去了四川的猪场，出发前总架构师慷慨激昂的说：同学们，<em>中</em>国的养猪产业将因为我们而改变。但到了猪场，发现根本不是那么回事：要个WIFI，没有；...

为什么程序猿都不愿意去外包？

分享外包的组织架构，盈利模式，亲身经历，以及根据一些外包朋友的反馈，写了这篇文章 ，希望对正在找工作的老铁有所帮助

Java校招入职华为，半年后我跑路了

何来 我，一个双非本科弟弟，有幸在 19 届的秋招<em>中</em>得到前东家华为（以下简称 hw）的赏识，当时秋招签订就业协议，说是入了某 java bg，之后一系列组织架构调整原因等等让人无法理解的神操作，最终毕业前夕，被通知调往其他 bg 做嵌入式开发（纯 C 语言）。 由于已至于校招末尾，之前拿到的其他 offer 又无法再收回，一时感到无力回天，只得默默接受。 毕业后，直接入职开始了嵌入式苦旅，由于从未...

世界上有哪些代码量很少，但很牛逼很经典的算法或项目案例？

点击上方蓝字设为星标下面开始今天的学习～今天分享四个代码量很少，但很牛逼很经典的算法或项目案例。1、no code 项目地址：https://github.com/kelseyhight...

​两年前不知如何编写代码的我，现在是一名人工智能工程师

全文共3526字，预计学习时长11分钟 图源：Unsplash 经常有小伙伴私信给小芯，我没有编程基础，不会写代码，如何进入AI行业呢？还能赶上AI浪潮吗？ 任何时候努力都不算晚。 下面，小芯就给大家讲一个朋友的真实故事，希望能给那些处于迷茫与徘徊<em>中</em>的小伙伴们一丝启发。（下文以第一人称叙述） 图源：Unsplash 正如Elsa所说，职业转换是...

强烈推荐10本程序员必读的书

很遗憾，这个春节注定是刻骨铭心的，新型冠状病毒让每个人的神经都是紧绷的。那些处在武汉的白衣天使们，尤其值得我们的尊敬。而我们这些窝在家里的程序员，能不外出就不外出，就是对社会做出的最大的贡献。 有些读者私下问我，窝了几天，有点颓丧，能否推荐几本书在家里看看。我花了一天的时间，挑选了 10 本我最喜欢的书，你可以挑选感兴趣的来读一读。读书不仅可以平复恐惧的压力，还可以对未来充满希望，毕竟苦难终将会...

作为一个程序员，内存的这些硬核知识你必须懂！

我们之前讲过CPU，也说了CPU和内存的那点事儿，今天咱就再来说说有关内存，作为一个程序员，你必须要懂的哪那些硬核知识！ 大白话聊一聊，很重要！ 先来大白话的跟大家聊一聊，我们这里说的内存啊，其实就是说的我们电脑里面的内存条，所以嘞，内存就是内存条，数据要放在这上面才能被cpu读取从而做运算，还有硬盘，就是电脑<em>中</em>的C盘啥的，一个程序需要运行的话需要向内存申请一块独立的内存空间，这个程序本身是存放在...

矩阵键盘扫描接口Verilog FPGA下载

源代码的说明矩阵键盘扫描接口Verilog FPGA 相关下载链接：[url=//download.csdn.net/download/zhongguochuangzao/8017483?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/zhongguochuangzao/8017483?utm_source=bbsseo[/url]

双台肩NC50钻杆内螺纹接头下载

钻杆泄漏事故进行了调查研究，对纵向开裂的双台肩Nc50钻杆内螺纹接头样品的化学成分、机械性能、金相组织和断口形貌进 行了全面试验分析，对钻杆在井下的工作条件和受力状况进行了分析研究，认为接头纵向开裂的原因主要是钻杆接头在斜井段与井壁或套 管相摩产生摩擦裂纹所致。 相关下载链接：[url=//download.csdn.net/download/ccqldw/2373060?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/ccqldw/2373060?utm_source=bbsseo[/url]

8位Flash微控制器实现永磁同步电机无传感器磁场定向控制.pdf下载

磁场定向控制技术(foc)正越来越多地应用于消费和工业电机中，因为它能确保电机在任何时候都可以最佳的扭矩高效地运行；出色的动态响应可以实现精确的速度变化控制（对洗涤程序周期的各个阶段进行控制）；低扭矩波动可使电机在运行、启动和停止操作时，保持平稳运转。一般情况下，需要16位或32位微处理器(mcu)或数字信号处理器(dsp)来处理复杂的三角运算。与当今市场上解决方案相比，英飞凌的8位xc866/888家族只需大约50%的电子材料成本，即可提供所有磁场定向控制优势。xc866通过采用执行旋转和定标运算的16位矢量计算机，大大提升了计算性能。加上脉宽调制单元capcom6e和快速8通道10位d/a 相关下载链接：[url=//download.csdn.net/download/hhzzhh0502/2900196?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/hhzzhh0502/2900196?utm_source=bbsseo[/url]