用canfestival 文件移植CANOPEN协议栈MASTER发送SDO报文的时候发现COB-ID老是没有加上从站节点

weixin_41471875 2019-04-29 09:36:43

用canfestival 文件移植CANOPEN协议栈MASTER发送SDO报文的时候发现COB-ID老是没有加上从站节点，后来跟踪到代码里面的时候，发现在取对象字典的时候只取了client的SDO报文function code并没有加上从站节点。不知道是我没有用对还是怎么？有没有大神用过的指点一下迷津。还有一个就是SDO报文的CS字节每次也不对，并且完全看不懂sdo.c文件里代码的含义，也求大神指点。

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qq_35539762 2020-10-30

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博主，请问定义好了对象字典后，主函数怎么发送出去，调用啥函数呢

VxWorks_developer 2019-09-23

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完成就好，是不是给个分激励一下啊亲~ 以后canopen的问题欢迎交流啊

com8716187161 2019-06-12

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非常感谢很有用用canfestival 文件移植CANOPEN协议栈MASTER发送SDO报文的时候发现COB-ID老是没有加上从站节点，后来跟踪到代码里面的时候，发现在取对象字典的时候只取了client的SDO报文www.973949.com财神网function code并没有加上从站节点。不知道是我没有用对还是怎么？有没有大神用过的指点一下迷津。

weixin_41471875 2019-06-04

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对的，后来发现了是对象字典没整对

VxWorks_developer 2019-05-29

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你后面那个问题是同一个问题，好好看看你生成的对象字典，改过来就可以了。

VxWorks_developer 2019-05-29

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你对象字典里创建的SDO client的变量中把codid从功能码改成功能码加ID号就对了。

VxWorks_developer 2019-05-29

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你对象字典生成的不对，协议栈本身没问题的。瞅瞅这个 https://mp.csdn.net/postedit/83824923

weixin_41471875 2019-04-29

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积分不多，给不了多少，希望见谅

本节属于《跟朱老师学智能网联汽车开发系列课程》的第2季《智能网联汽车开发核心课程》第4部分的第5个课程，本课程主要讲解CAN总线的2个应用层协议，CANopen和SAE J1939。包括对应的协议族和文档，协议的核心概念和设计理念，思路，用法，以及各自的经典开源项目源码架构分析。智能网联汽车未来十年最值得期待的风口。综合叠加了电动汽车替代传统燃油汽车、自动驾驶辅助甚至替代人工驾驶、传统汽车座舱升级智能座舱、整车和零部件乃至产业链的国产自主可控化等发展趋势。AI、IoT、云计算、大数据、芯片和半导体、操作系统、5G等国家重点发展的“硬科技”，都和智能网联汽车有很紧密的关系。所以除了传统车企外，涌现了“蔚小理”这样的造车新势力，引入了Tesla这样的鲶鱼，又吸引了华为、百度、大疆、小米这样的中国高科技以及互联网巨头。智能网联汽车相较于传统汽车来说，最大的变化是：整车的核心技术和竞争点从机械技术转向了计算机技术。所以从车企到tire1等汽车产业链上下游，都将注意力转向了“车载计算机及其相关技术”的研究和实践。域控制器、hypervisor、车载以太网、SOME/IP、DoIP、SOA、AGL和QNX、OTA、C-V2X、AutoSAR CP和AP、ROS、SLAM、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、深度相机、传感器前融合后融合、ADAS、AR-HUD、智能驾驶算法、算力平台、英伟达Xavier和Orin、高通骁龙8155和Ride、华为MDC、地平线征程3和征程5、MobileEye EyeQ5、TI TDA4、 NXP S32G等等，以上列出了一些关心汽车行业的人经常会看到听到的“关键词”。这些都是实现智能网联汽车所需要的关键技术，也是汽车行业工作者形成行业竞争力，试图去理解和分析行业发展趋势的关键技术底蕴。但是客观上智能网联汽车涉及到的技术杂、学科多、内容深，而且本身这些技术都在快速发展演变，这就造成了学习困难、不成体系。这对于传统汽车行业的“老人”，以及有兴趣进入智能汽车行业的“新人”来说，都是很大的障碍和挑战，急需解决方案。本训练营及课程体系就是为解决这个问题。我们将通过系统化的课程，全面覆盖智能网联汽车的“车端”新技术（就是前段中列出的那些关键词），控制深度深入浅出的讲解相关原理和概念、分析相关技术发展趋势。最终目标是希望大家有一定深度的理解智能网联汽车的原理和相关技术，能从整体上认知智能网联汽车这个产品，具备行业趋势的分析研判能力，具备行业上下游之间或者模块与模块之间的沟通能力，帮助大家在智能网联汽车获取核心竞争力，助力个人发展。

CANOpen应用层协议细化了CAN总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（COB-ID）。功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：网络命令报文（NMT）、同步报文（SYNC）、紧急报文（EMERGENCY）、时间戳（TIME）、过程数据对象（PDO）、服务数据对象（SDO）、节点状态报文（NMT

本教程为基于STM32F4的CANopen（CanFestival）移植，含相关源代码、软件、工程。

本教程为基于Linux C的CANopen（canfestival）移植。个人使用板子为Beagle Bone Black Wireless，其他板子也可参考。

基于stm32F4系列的CanFestival移植

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