MPU6050如何burst读取FIFO？

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2019-08-02 09:37:10

【目的】为了降低功耗，不想频繁唤醒单片机，我原来的做法是开启DMP，传感器采样频率和 FIFO 输出频率都设置为20Hz,这样20Hz的中断中读取一次FIFO数据包（ACC_XYZ,GRYO_XYZ,四元数）；现在，想FIFO输出频率设置为1Hz，中断来时循环读取20次FIFO数据包，但是读出的数据都是0；不知道是不是MPU6050不支持这功能，求路过的大神指点1、2，感谢

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STM32状态机架构通过硬件IIC外设和DMA burst 读取MPU6050的 FIFO，每10ms Timer触发一次routine work trigger进行数据采集。DMA直接读取MPU6050的FIFO并对三轴加速度和三轴陀螺仪的数据取平均值，高速，高效，剩下的系统资源可以拿来做姿态运算；稍微加入IIC rescure 便可商业应用，当然如果有硬件IIC rescure更好附送模拟IO操作IIC控制MPU6050，只需要重新define一下；附送UART硬件DMA print 附送LM75A的硬件IIC操作，只需要在Timer的中断里面根据你的需要时间间隔触发一下

ICM20602姿态传感器通过硬件SPI接口进行快速数据读取的方法及其优势。首先对比了ICM20602与MPU6050在通信速度上的显著差异，指出ICM20602支持高达8MHz的SPI通信速率，远超MPU6050的400kHz I2C速率。接着阐述了STM32F4平台下ICM20602的SPI初始化配置要点，强调了CS引脚的手动控制、时钟极性和相位设置的重要性。随后讲解了传感器从休眠状态唤醒的具体方法以及数据读取的最佳实践，如采用burst模式批量读取14字节姿态数据并处理字节序问题。最后提及了FIFO模式的高级应用技巧，以进一步提高性能。适合人群：嵌入式系统开发者、传感器应用工程师、物联网设备设计师。使用场景及目标：适用于需要高频次、高精度姿态数据采集的场合，如无人机、机器人导航、运动捕捉等领域。目标是帮助读者掌握ICM20602的高效配置与使用方法，从而提升项目的实时性和可靠性。其他说明：文中提供了具体的代码片段作为参考，便于读者理解和实际操作。同时提醒读者关注初始化配置细节，确保通信稳定可靠。对于追求极致性能的应用，建议深入研究FIFO模式和DMA传输技术。

ICM20602姿态传感器通过硬件SPI接口进行快速数据读取的方法及其优势。首先对比了ICM20602与MPU6050在通信速度上的显著差异，指出ICM20602在8MHz SPI速率下的高效表现。接着深入探讨了STM32F4平台下ICM20602的硬件配置要点，特别是SPI初始化参数设置如时钟极性和相位对齐的选择。文中还特别强调了传感器初始化时必须解除休眠模式的操作细节，并提供了具体的代码示例。此外，针对数据读取提出了burst模式的一次性多字节读取方法以及字节序处理技巧，进一步提高了数据获取的速度和准确性。最后提到了FIFO模式的应用潜力，可以在特定条件下实现无CPU干预的数据采集。适合人群：嵌入式系统开发者、传感器应用工程师、物联网设备设计师。使用场景及目标：适用于需要高频姿态数据更新的场合，如无人机、机器人导航等。目标是帮助开发者掌握ICM20602的高效配置和数据读取方法，从而提高系统的实时响应能力。其他说明：文中提供的代码片段可以直接应用于实际项目中，同时建议使用逻辑分析仪验证配置效果，确保最佳性能。对于不需要极高刷新率的应用，则可以根据实际情况选择更适合的解决方案。

内容概要：本文详细介绍了ICM20602传感器通过硬件SPI接口进行快速姿态读取的方法及其优势。首先对比了ICM20602与MPU6050在通信速度上的显著差异，强调了ICM20602在高速应用场景中的优越性。接着深入讲解了STM32F4平台下ICM20602的SPI初始化配置要点，特别是关于时钟极性和相位对齐的关键设置。随后阐述了传感器从休眠状态唤醒的具体步骤以及数据读取的最佳实践，如采用burst模式批量获取多轴姿态数据并处理字节序问题。此外还提到了利用FIFO模式进一步提高性能的可能性，同时提醒开发者关注FIFO溢出的风险。最后给出了选择传感器时的实用建议。适合人群：嵌入式系统开发者，尤其是有志于提升姿态传感设备性能的技术人员。使用场景及目标：适用于需要高频次、高精度姿态数据采集的应用场合，如无人机、机器人导航等领域。目标是帮助开发者掌握高效配置和使用ICM20602的方法，从而获得更快更稳定的姿态测量结果。阅读建议：由于涉及到具体的硬件配置细节和技术参数，建议读者具备一定的嵌入式开发经验和SPI通信基础知识，在实际操作过程中结合文中提供的代码片段进行调试验证。

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