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分享DWA算法实现（动态窗口法）
各位大哥，我最近在写一个关于DWA的局部路径规划代码，自己按照网上的原理和伪代码写的。我本来的目的是，在已知地图信息的情况下，在全局地图中选取部分全局路径所在的小块地图进行路径的规划，初步的程序已经完成，但是，在仿真测试的时候出现了以下几个问题：
结果是出现了以下几个问题：
（1）是对于一个已知的地图（DWA的应用的范围）来说，10x10大小的，可以完成避障，但是一旦超过这个范围就会陷入一个死循环（原因是评价函数选取的速度与角速度总是一样的或者相差很小导致的），请问：评价函数的系数以及计算规则是不变的吗？如果可以改变，那么是根据什么进行改变的，是经验值吗？我自己怀疑是我的程序写错了，但是调试了很久，有过相关或者类似问题的老哥能否提出一点建议或一个大致的方向？
（2）是将起点（如（1,1））与终点（如（9,9））互换之后，即从（9,9）开始寻找到（1,1）的路径，显示也是失败，在网上找了几个matlab代码的例子，将起点终点互换后确实也是找不到路径的，请问：DWA只能从（1,1）开始规划吗？是否与DWA本身的原理相关？
（3）DWA在配合全局路径规划的时候，是如何配合的呢？有哪几种方法啊？
（4）DWA在调整到一个局部地图大小合适的情况下，是否可以避免局部最优情况的发生？（注：我没有发现出现局部最优的情况）
如果您有想法的话，不介意的话，可以麻烦您指导一下我吗？大致的方向也可以。
结果是出现了以下几个问题：
（1）是对于一个已知的地图（DWA的应用的范围）来说，10x10大小的，可以完成避障，但是一旦超过这个范围就会陷入一个死循环（原因是评价函数选取的速度与角速度总是一样的或者相差很小导致的），请问：评价函数的系数以及计算规则是不变的吗？如果可以改变，那么是根据什么进行改变的，是经验值吗？我自己怀疑是我的程序写错了，但是调试了很久，有过相关或者类似问题的老哥能否提出一点建议或一个大致的方向？
（2）是将起点（如（1,1））与终点（如（9,9））互换之后，即从（9,9）开始寻找到（1,1）的路径，显示也是失败，在网上找了几个matlab代码的例子，将起点终点互换后确实也是找不到路径的，请问：DWA只能从（1,1）开始规划吗？是否与DWA本身的原理相关？
（3）DWA在配合全局路径规划的时候，是如何配合的呢？有哪几种方法啊？
（4）DWA在调整到一个局部地图大小合适的情况下，是否可以避免局部最优情况的发生？（注：我没有发现出现局部最优的情况）
如果您有想法的话，不介意的话，可以麻烦您指导一下我吗？大致的方向也可以。
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qq_42147796 2021-08-31
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可以改一下速度、轨迹、距离障碍物的评价参数，改成动态调节，DWA感觉和A*配合比较好，不过只要路径按照接电话分都可以尝试配合一下
于海泷Y 2019-09-24
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起点终点互换失败的原因是因为你在更新状态的时候，你的车速角速度都设定的是正值，也就是说他只能往前走，而你的终点坐标小于起点坐标，所以找不到路径
从小练武功 2019-08-17
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产生上述的问题的一个原因是评价函数的参数设置错误，另外一个原因是，评价函数需要进行归一化处理，而且在归一化之前的计算也要正确。
从小练武功 2019-08-16
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哪位大哥可以指个方向啊，实在没办法了。。。。。。
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