求教：halcon读取3D点云数据并显示3D图的方法

m0_49583649 2021-04-20 10:39:10

我想用halcon读取3D点云数据并显示3D图，使用的是visualize_object_model_3d的算子，但是该算子里面需要输入相机内参（焦距，像元大小等），我使用的是LMI的线激光来获取点云数据，这些相机参数LMI那边都是保密，请教这样的情况下怎么操作？或者halcon有其他算子可以使用？

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看到这句话，说明你也是一号多卖的受害者 2024-03-07

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Focus可以自己设定，其他的根据相机的规格填写，可以看看帮助手册

m0_60952911 2022-06-07

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兄弟你后来弄出来了吗？我也是这算子，显示就报错

#图像坐标 r:=[431, 355, 507, 53, 507] c:=[505, 543, 316, 127, 883] #物理坐标（例如机器人坐标） r1:=[0, 2.0, -2.0, 10, -2.0] c1:=[0, 1.0, -5.0, -10, 10] row:=670 col:=789 vector_to_hom_mat2d (r, c, r1,c1 , HomMat2D) affine_trans_point_2d (HomMat2D, row,col, Qx, Qy) #图...

字面意思，眼代表眼睛，这里指的是我们的工业相机；手，指的是我们的运动部分，比如机械手或者运动控制系统；眼在手上，就是相机按照在运动轴上面，跟随运动的某个轴一起运动，这种标定就是图像和机械点一一运动去做标定。眼在手外，就是相机固定一个位置拍照，机械手或者运动部分不会带动相机，这个时候标定就要一次性拍全视野，然后机械部分再一一针对图像的上点做好对应关系，然后标定。这两种标定是我们图像和运动部分联合主要的两种标定方法，都可以实现图像转机械运动，就是标定关系不一样而已，结果都是一样的！眼在手上就是一个点

原文首发于微信公众号3D视觉工坊：「3D视觉技术交流群」精华帖与关键问题本文主要总结了「3D视觉技术交流群」自建立以来，星球内共发布与交流过的技术帖及关键问题，以便大家回顾温习。一星球主题，主要包括： 1.1　２Ｄ视觉１）相机标定；２）图像处理基础；３）相机与镜头 1.2　手眼标定 1.3　３Ｄ视觉 1.4　编程技巧 1.5　VSLAＭ，包括：ubuntu系统；VSLAM技术； 1...

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