请问函数createfile(打开串口)的返回值是什么类型的?

jxfzy 2004-01-09 01:37:39
在DELPHI中用什么类型啊
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stephenland74 2004-01-12
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是一个句柄,今后所有对该串口操作的函数均会引用该句柄的,HANDLE就是铁锅把手,铁锅就是容器,用来炒菜,没有把手怎么能行呢?
cooling 2004-01-11
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跟踪下去是一个 LongWord 类型的
Sumie@Sam 2004-01-11
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句柄THandle
dqycxf 2004-01-11
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Long,如执行成功,则返回文件句柄。INVALID_HANDLE_VALUE表示出错,会设置GetLastError。
jpyc 2004-01-09
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Thandle是个句柄
cooling 2004-01-09
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function CloseCom(ComHdl: THandle): Boolean;
//关闭串口
begin
Result := CloseHandle(ComHdl);
end;
cooling 2004-01-09
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function OpenCom(pComPort : Byte; iBaundRate : Integer): THandle;
// 打开串口
// pComPort: 串口名称或设备路径,可用"COM1"或"\\.\COM1"两种方式,建议用后者
// iBaundRate: 波特率
var
ComHdl: THandle;
Dcb: TDCB;
TimeOut: ComMtimeOuts; //100, 1, 500, 1, 100
pTpPort: PChar;
begin
pTpPort := PChar('com' + IntToStr(pComPort));
TimeOut.ReadIntervalTimeout := 100; //读字符间隔超时时间: 100 ms
TimeOut.ReadTotalTimeoutMultiplier := 1; //读操作时每字符的时间: 1 ms (n个字符总共为n ms)
TimeOut.ReadTotalTimeoutConstant := 500; //基本的(额外的)读超时时间: 500 ms
TimeOut.WriteTotalTimeoutMultiplier := 1; //写操作时每字符的时间: 1 ms (n个字符总共为n ms)
TimeOut.WriteTotalTimeoutConstant := 100; //基本的(额外的)写超时时间: 100 ms
ComHdl := Createfile(
pTpPort, //串口名称或设备路径
Generic_Read or Generic_Write, //读写方式
0, //共享方式:独占
nil, //认的安全描述符
open_existing, //创建方式
0, //不需设置文件属性
0 //不需参照模板文件
);
if (ComHdl = Invalid_Handle_Value) then
begin
Result := ComHdl; //打开串口失败
Exit;
end;
GetCommState(ComHdl, Dcb); //取DCB
Dcb.BaudRate := iBaundRate;
Dcb.ByteSize := 8;
Dcb.Parity := EvenParity;
Dcb.StopBits := 1;
SetCommState(ComHdl, Dcb); //设置DCB
SetUpComm(ComHdl, 4096, 1024); //设置输入输出缓冲
SetCommTimeOuts(ComHdl, TimeOut); //设置超时
Result := ComHdl;
end;
cooling 2004-01-09
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Thandle
内容概要:本文系统研究了基于雅可比伪逆迭代的双臂协同轨迹规划与跟踪误差收敛性问题,结合机械臂正向与逆向运动学建模、蒙特卡洛法分析工作空间、笛卡尔空间内的圆弧轨迹生成等关键技术,利用Matlab实现了双臂系统的协同控制与轨迹跟踪仿真。重点探讨了雅可比矩阵伪逆法在解决冗余自由度机械臂逆运动学问题中的应用,深入分析了轨迹跟踪过程中误差的收敛特性,并通过仿真实验验证了该方法在复杂任务场景下的有效性、稳定性与鲁棒性,为多臂机器人在工业自动化、精密操作等领域的协同作业提供了理论依据与技术支持。; 适合人群:具备机器人学、自动控制理论基础及Matlab编程能力的科研人员与工程技术人员,特别适合从事机械臂控制、轨迹规划、多机器人协同等方向的硕士、博士研究生及相关领域研究人员。; 使用场景及目标:①掌握基于雅可比伪逆法的机械臂逆运动学求解原理与实现方法;②理解双臂系统在笛卡尔空间中协同轨迹规划的机制;③分析并优化轨迹跟踪过程中的误差收敛性能;④为多机器人系统在复杂动态环境下的高精度协同控制提供算法设计与仿真验证支持。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,按照文档目录循序渐进地学习,重点关注算法实现细节、仿真参数设置与结果分析部分,同时可进一步探索将智能优化算法或深度学习方法引入轨迹规划与误差补偿的研究方向。

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