在自动驾驶领域，障碍物的空间位置是很重要的信息。在不具备雷达等有测距能力传感器的情况下，如何仅通过单目相机计算出地面上目标的距离？

[功夫过人呀]

在自动驾驶领域，障碍物的空间位置是很重要的信息。在不具备雷达等有测距能力传感器的情况下，如何仅通过单目相机计算出地面上目标的距离？

[weixin_38498942]

采用IPM（Inverse Perspective Mapping）方法来实现，假设地面是平的，通过标定出相机的内参数和外参数，投影换算出图像地平面和三维空间的关系。