问题：Xenomai kernel能否与Preempt-RT kernel并存？

[xgongx]

问题：Xenomai kernel能否与Preempt-RT kernel并存？如果能，Xenomai的进程和Preempt-RT的进程能否互不干扰地运行？

[legonext]

1. Xenomai kernel和linux kernel 是并存的。Xenomai其实就是dual kernel形式运行的，一个xenomai kernel, 另一个是linux kernel. 不过它们之间是有优先级。
2. Preempt RT的进程是跑在linux core的，它对Xenomai来说其实就是个普通进程，不是实时进程。Xenomai会优先调度它管理的实时进程。它们可以并行运行，但是这个时候Preempt-RT的进程的实时性就不能保证了，因为Xenomai会优先调度自己的实时进程。如果Preempt-RT进程的实时性要求不高，xenomai的实时进程中间让出的资源可以满足Preempt-RT进程的运行，它们是可以互不干扰的运行的。否则Preempt-RT进程就可能被干扰到。