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问题:Xenomai kernel能否与Preempt-RT kernel并存?

xgongx 2021-09-07 12:45:33

问题:Xenomai kernel能否与Preempt-RT kernel并存?如果能,Xenomai的进程和Preempt-RT的进程能否互不干扰地运行?

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legonext 09-15
  1. Xenomai kernel和linux kernel 是并存的。Xenomai其实就是dual kernel形式运行的,一个xenomai kernel, 另一个是linux kernel. 不过它们之间是有优先级。
  2. Preempt RT的进程是跑在linux core的,它对Xenomai来说其实就是个普通进程,不是实时进程。Xenomai会优先调度它管理的实时进程。它们可以并行运行,但是这个时候Preempt-RT的进程的实时性就不能保证了,因为Xenomai会优先调度自己的实时进程。如果Preempt-RT进程的实时性要求不高,xenomai的实时进程中间让出的资源可以满足Preempt-RT进程的运行,它们是可以互不干扰的运行的。否则Preempt-RT进程就可能被干扰到。
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