Xenomai项目本周发布了 Xenomai v3.2-rc1。 这次发布对5.10 kernel使用了一个全新的中断管道Dovetail 取代了使用多年的I-Pipe。关于Dovetail，可以参考https://evlproject.org/dovetail/ 对4.19 kernel，继续沿用I-Pipe。 https://gitlab.denx.de/Xenomai/xenomai/-/archive/v3.2-rc1/xenomai-v3.2-rc1.tar.bz2 https://

问题：Xenomai kernel能否与Preempt-RT kernel并存？如果能，Xenomai的进程和Preempt-RT的进程能否互不干扰地运行？

Xenomai孤立cpuLinux内核-CPU_MASK_ALL初始化实时调度cpu读取用户设置的参数并设置位置设置cobalt cpu亲和性结束语Xenomai源码解析第一章-xenomai_init（一）前文提到多核状态下，会设置xenomai的cpu亲和性。【原创】有利于提高xenomai 实时性的一些配置建议一文中提到了提高xenomai实时性的一些建议。其中有一条cpu隔离。笔者在raspberry4下的应用会设置xenomai.supported_cpus=0x3，即将cpu的第一个

Xenomai内核探秘Xenomai源码解析第一章-xenomai_init（一）前言一、xenomai启动前的事情二、xenomai_init(void)函数setup_init_state（）插曲 smpxnsched_register_classes()前言一直都在使用xenomai，平常或多或少都会看一些xenomai的技术文档，对xenomai也有一个大致了解。最近为了找工作也看了一些操作系统Linux内核相关的信息，下午本来是在看linuxCNC的，但是实在没明白他是如何动态的使用到x

版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注明出处https://blog.csdn.net/qq_22654551。如有问题，欢迎指正。文章目录1.概述1.概述xenomai内核解析–实时IPC概述xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(一)–实时端socket创建流程xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(二)–实时与非实时关联(bind流程)前面两篇文章我们看了xddp在xenomai内核里涉及的数据结构、RTDM对于协议类实时设备的管理方式，以及实时端创建一个XD

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这篇主要写了一个小例子的运行。我把完整的工程项目上传到了CSDN上。分享两个ethercat igh master采用倍福的EL2008，运行效果如下图所示。Makefile之前有人问我怎么编译？我写了一个Makefile，在工程目录输入make就可以了。代码如下：CC = x86_64-linux-gnu-gccINCPATH = -I./igh-output/include -I./xenomai-Output/include -I./xenomai-Output/inc

文章目录一、回顾二、X86 linux异常中断处理1. 中断门及IDT2. 初始化门描述符2.1 早期异常处理2.2 start_kernel中的异常向量初始化一2.3 idtentry宏（DB异常为例）2.4 start_kernel中的异常初始化二-trap_init()2.5 初始中断门描述符2.5.1 IRQ2.5.2 early_irq_init2.5.3 init_IRQ三、linux x86_64中断/异常处理总结四、ipipe接管中断处理版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注明出处。

我是在i9 9900k的主机上编译的linux内核、xenomai以及ethercat igh。有如下两个版本：1.linux4.9.38+xenomai3.1+ethercat igh2.linux3.14.44+xenomai2.6.5+ethercat igh我分别在i5 6600和i5 4460上进行了测试。都能成功驱动台达ethercat伺服（ASD-A2-0421-E）,说明主站可以正常运行。xenomai的实时性方面，i5 4460主机的效果比i5 6600主机好很多。i5

一、优先级反转优先级反转发生在高优先级任务被迫无限期等待低优先级任务完成的情况下。例如，假设prioHigh、prioMedium和prioLow分别是高优先级、中等优先级和低优先级的任务。prioLow通过获取其关联的二进制信号量来获取资源。当prioHigh抢占prioLow并通过获取相同的信号量来争用资源时，它就会被阻塞。如果prioHigh被阻塞的时间不超过prioLow完成对资源的处理...

内核选用4.1.18参考文章https://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai3.htmlhttps://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai.htmlhttps://www.bilibili.com/video/BV1wg4y1z7C2?t=1399第一步./scripts/prepare-kernel.sh --linux=/home/vmuser/workspace/linux-4

Xenomai3.0.5+Linux4.9.24安装及配置 1.下载Linux内核：https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/ 下载对应要使用内核的I-pipe补丁：http://xenomai.org/downloads/ipipe/ 2.使用脚本来为Linux内核打补丁：（以下操作均需root权限） scripts/prepare-kernel.sh

上次测试了，从xenomai实时层到linux普通进程之间的通信。有朋友评论，并指出反向如何？非实时到实时进程之间的通信并提出了非常好的一个问题，非实时进程向实时进程传说数据的时候，实时进程如何知道有数据发来，并实时响应？第一阶段，我先研究了下，没有实时响应的情况。第一：linux普通进程发送数据#include #include #include #include #

参考文献https://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai.htmlhttps://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai3.html材料linux内核：3.14.44xenomai2.6.5ipipe-core-3.14.44-x86-11.patch一些安装包sudo apt-get install build-essential libncurses5-dev bison fle