技术日志——第四篇

工训竞赛物流车技术日志2021.3.5综合分析麦克纳姆轮速度合成公式陀螺仪实时校准组织任务分析总结定时器中断配置CubeMxkeil中添加处理函数测试代码底盘速度控制程序获取系统时钟综合分析麦克纳姆轮速度合成公式从右前开始，逆时针转一圈为这个公式里的1 2 3 4号从这个公式里可以看出，麦克纳姆轮底盘有一个特点就是，可以朝任意方向移动，而我们小车的定为是由前方和侧方两个激光测距实现，也就是小车在场地上的x、y轴坐标我们可以实时的已知。那么小车从A走到B，只需要知道任意时刻小车的坐标(x,y)和目