在ubuntu20.04系统下，使用速腾聚创官方提供的软件RSView，对激光雷达的默认IP地址、MSOP 包端口号、 DIFOP包端口号和时间模式等配置进行查看和修改。使用交换机对两个激光雷达进行组网，实现多激光雷达数据采集，并用RVIZ同时显示两个雷达点云。使用wireshark对比两个雷达数据包。

沐风-GEE系列专栏涵盖生态环境，卫星遥感，气候变化，云计算。Google Earth Engine 系列学习笔记(一)Google Earth Engine 系列学习笔记(二)GEE-Scholars 可视化时间序列农业景观GEE-Scholars 机器学习之卫星图像监督分类GEE-Scholars 水体动态监测-河南水灾案例GEE-Scholars 快速检测森林火灾位置及面积本章目录沐风-GEE系列专栏前言一、Sentinel-2 光学数据处理1、定义监测区域2、定义FDI指数（F

图像处理学习笔记（二）4 OpenCV图像处理：4.2 形态学操作：4.2.1 连通性：4.2.1 腐蚀和膨胀：4.2.2 开闭运算：4.2.3 礼帽和黑帽：4.2.4 形态学操作总结：4.3 图像平滑：4.3.1 图像噪声：哔哩哔哩：《黑马程序员人工智能教程_10小时学会图像处理OpenCV入门教程》4 OpenCV图像处理：4.2 形态学操作：形态学转换是基于图像形状的一些简单操作，通常在二进制图像上进行，腐蚀和膨胀是两个基本的形态学运算符，它的变体形式如开运算、闭运算、礼帽黑帽等。4.2

图像处理学习笔记（一）1 OpenCV简介：1.1 图像处理简介：1.图像是什么？2.模拟图像和数字图像？3.数字图像？1.2 OpenCV简介及安装方法：优势：OpenCV-python：OpenCV部署方法：1.3 OpenCV的模块：2 OpenCV基本操作：2.1 图像的IO操作：2.1.1 读取图像：2.1.2 显示图像：2.1.3 保存图像：2.1.4 完整代码：2.2 绘制几何图形：2.2.1 绘制直线：2.2.2 绘制圆形：2.2.3 绘制矩形：2.2.4 在图像中添加文字：2.2.5 效果

工训竞赛物流车技术日志2021.3.10改线正交编码器接口更改代码PWM接口更改代码定时中断串口测试更改控制程序上一篇应该是在凌晨五点钟写的发布的，也是3.10日，这一篇可能也是3.10日完成，也可能是3.11完成，日期就写3.10日了这次的任务就是，更改接线更改接线的主要原因是要使用正交编码接口了，增加新的定时器的话，串口的一些接口就会变，所以基本上所有接线都变了。改线正交编码器接口使用4个定时器作为4个编码器的接口TIM1、TIM2、TIM4、TIM8接口分别是PE9,PE11、PA5,P

工训竞赛物流车技术日志2021.3.3HWT101数据处理过程最终代码遗留问题PWM波驱动直流电机过程最终代码总结HWT101数据处理过程记录一个今天挖到的坑，使用stm32CubeMx生成代码的时候不要有中文路径，今天我按照昨天设置好的Cube文档生成到了一个中文路径里，在我改好程序后找了很久发现没有Hex文件，幸亏我反映的快，应该是中文路径的问题，换了一个中文路径就成功了，要不又要浪费很多时间了。还有一个点是，昨天一个朋友告诉我，使用CubeMx生成代码，只要把用户自定义的代码写在规定好的位置里

工训竞赛物流车技术日志2021.3.10整车的模型不稳定更改后的模型总体控制程序速度合成程序转速上限问题陀螺仪姿态矫正程序开机陀螺仪归零程序陀螺仪控制程序Vx、Vy的计算程序移动到指定位置的程序总结今天真的是完成了很多的任务，但是也发现了很多的问题，最终的效果是这样的：点击播放测试视频整车的模型不稳定由于目前整车都是用3D打印的，因为有很多结构还没有确定，不方便直接出图加工，之前测试强度不够高的时候感觉强度还不错，没有什么问题，但是今天的测试强度比较大，整车震动比较强烈，强度就明显不够了，有两个不稳

工训竞赛物流车技术日志2021.3.5综合分析麦克纳姆轮速度合成公式陀螺仪实时校准组织任务分析总结定时器中断配置CubeMxkeil中添加处理函数测试代码底盘速度控制程序获取系统时钟综合分析麦克纳姆轮速度合成公式从右前开始，逆时针转一圈为这个公式里的1 2 3 4号从这个公式里可以看出，麦克纳姆轮底盘有一个特点就是，可以朝任意方向移动，而我们小车的定为是由前方和侧方两个激光测距实现，也就是小车在场地上的x、y轴坐标我们可以实时的已知。那么小车从A走到B，只需要知道任意时刻小车的坐标(x,y)和目

工训竞赛物流车技术日志2021.3.5uart和usart的区别激光测距uart和usart的区别USART(universal synchronous asynchronous receiver and transmitte): 通用同步异步收发器USART是一个串行通信设备，可以灵活地与外部设备进行全双工数据交换。UART(universal asynchronous receiver and transmitter): 通用异步收发器异步串行通信口(UART)就是我们在嵌入式中常说的串口，它

工训竞赛物流车技术日志2021.3.9焊接临时电路板问题编码器配置CubeMx引脚对应表编码器获得速度程序空载电机特性测试速度控制程序计算四个电机的占空比——转速曲线程序部分总结这篇技术日志的前一小部分是昨天做的的，可能会有一些遗忘的地方。就不过多的写了。上一篇提到了一个很重要的问题就是，线路非常难接，所以我焊接了一个临时的电路板，依旧是有很多的飞线，但是目前还没有办法，要等回学校再考虑pcb的问题焊接临时电路板临时电路板要完成两个任务：电机排线的连接和电压转换电机的接口处用杜邦线临时连接非常的不稳

工训竞赛物流车技术日志2021.3.2目录开篇前言stm32F4资源电机驱动A4950引脚对应表配置CubeMxkeil中添加处理函数商家提供的程序编码器引脚对应表配置CubeMxkeil中添加处理函数HWT101陀螺仪引脚对应表配置CubeMxkeil中添加处理函数通讯协议与数据处理HWT101的硬件Z轴归零总结目录开篇前言工训竞赛是去年的下半年开始做的，很感兴趣，自己和队友们也很卖力，终于过了校赛。因为校赛用的是arduino mega2560作为主控，并且有着各种各样不规范的地方，经过老师的指点

图像空间域增强直方图处理直方图处理