关于在matterport3D仿真环境下运行问题

[Goldsaints]

       非常感谢大神们开源这套系统。晚辈有几个问题想请教大神们：

       问题一：我在使用Matterport3D仿真环境的时候，出现机器人只在起点向前走了几步后，就无法继续探索问题。然后输出日志显示“Exploration completed, returning home”。（Matterport3D环境编号：17DRP5sb8fy）

 

      这个是当时的日志信息。同时，我想问一下Warning信息是否影响系统的运行？

      问题二：

      explore_matterport.launch 文件的navigationBoundary的结点，是通过“boundary.ply”文件直接获取边界的点云信息吗？是否由于我没有启动该结点，导致问题一的出现？如果要启动该结点，这个boundary.ply文件如何获取？

   <group if="$(arg use_boundary)">

       <node pkg="dsvp_launch" type="navigationBoundary" name="navigationBoundary" output="screen" required="true">

        <param name="boundary_file_dir" type="string" value="$(find dsvp_launch)/data/boundary.ply" />

        <param name="sendBoundary" type="bool" value="true" />

        <param name="sendBoundaryInterval" type="int" value="2" />

      </node>

 </group>

 

 

[哈工大-朱洪彪]

@xiaofZhang 补充一下第二个问题，这是一个polygon文件，里面存的是整个探索的全局边界，默认是不用的。但是有些情况下，如果用户需要限制探索的范围，可以自己在该文件加入polygon的边界点，把use_boundary设置成true，程序会自动考虑设置的边界。

[xiaofZhang]

问题1 ： 看起来是rrt没有扩展出去，可以在drrt.cpp的plannerIterate函数里加log，找一下问题
问题2：boundary.ply文件应该是一个导航边界框，由navigationBoundary.cpp来读取，然后以/navigation_boundary话题发布出去，launch文件里use_boundary为false，好像默认不会启动该节点