我在长廊环境运行小车，32线 四轮差速，aloam，运行一点就不动了。有一起交流下实车部署的吗

如图所示，各位大佬，rviz的中心坐标轴好像是依据之前的大型地图而不是现有地图，导致整个地图显示有问题，而且在使用tare的时候探索过早结束，请问原因是什么，该如何解决

在system_real_robot.launch修改订阅的雷达话题。能否订阅一些开源slam的雷达话题。 比方说我跑fastlio和tare，在system_real_robot.launch将雷达话题<param name="registered

想请教一下大佬们，AEDE在campus环境下仿真下为什么能直接无障碍(很丝滑)通过地面上有红色点的区域啊？？？仿真里面不会绕路。。但是部署到实体机器人上面，但凡地面上出现一点红色点云，机器人就会停下来重新规划路径(左右转动)。

各位博士们好！现在我们项目需要做到在朝着先前设定的goalpoint运动的过程中，通过传感器的数据传入新的goalpoint以改变导航点的需求。想请教下goalpoint传入的接口是哪里？这样方便我在小车运动过程中自动传入goalpoint改变路径。

不知道是不是因为我现在的far-planner中default参数有问题会导致V图变化比较奇怪，我将先验地图的点云与激光雷达的实时数据融合，希望实现在已知地图导航，第一次刚开far-planner根据先验地图会生成 这样的图（生成的V图和预期有一些差

如题。

特别是LOCAL_VIA_POINT、LOOKAHEAD_POINT和LOCAL_VIA_POINT，是怎么判别的？节点实现已经有了LOOKAHEAD_POINT的type后续为什么还要在判断lookahead_point?

大家好，想问下FAR Planner在已知环境中，路径是根据先前的地图规划的么？它可以根据实时输入的环境信息以及出现的动态障碍物对于已知地图进行更新，并实时更新导航路径？ 在代码部分哪里有接口可以导入全局已知地图呢？找了好些天并没有找到相关的接口，麻

我现在正在研究CMU的auto环境，现在有两个小问题试图理解： 1，auto仿真环境里面界面上有一个waypoint，请问如果直接调用这个而不启动far planner，这个抵达waypoint是通过local planner去实现的是吗？ 2，au

python正则表达式

启动了ros2 launch vehicle_simulator system_real_robot.launch后： 给定一个waypiont： 小车开始运动，周围出现密集红色点云，到不了目标点 请教一下，是什么原因导致小车一开始动，周围就全变红了

请问一下，跑仿真时使用的的ros2 humble，实车部署的时候该选择哪类激光slam算法呢。我查看了在state_estimation_setup_notes.pdf中提供的几类slam开源算法，但是这些基本上都是基于ROS1版本的，github上

跑dsvp仿真的时候报上面的错误，请问可能是什么原因？

各位大佬好！想请教一下各位在使用FAR Planner是雷达选型和SLAM算法选择的问题。我们项目组采用了宇树的Unitree 4D LiDAR L1雷达，链接如下：https://www.unitree.com/cn/LiDAR%E3%80%82%

我想请教一下对于Autonomous_Exploration_Development_Environment中的sensor_scan_generation部分，其目的是将激光雷达坐标系的点云数据转换到地图坐标系，那如果我一开始导入的数据就是以地图坐

请问我用pycharm在电脑上给树莓派编写python代码，不能在pycharm里运行，请问如何解决，谢谢各位

请问一下如何将TARE部署到真实小车上面呢，目前我的小车可以实现导航和建图的功能，翻了很多贴子，是直接在小车端启动system_real_robot.launch然后再启动explore.launch即可吗，这样就会发布cmdvel消息吗？

用dsv planner,在走廊区域，宽大约2m，总是刚开始就Exploration completed, returning home. 请问该如何修改配置参数呢？谢谢