请问怎样使用这套仿真系统验证自己的规划算法呢?

swc_study 2021-11-10 21:53:15

我想使用仿真系统的中的不同场景去验证自己的规划算法,规划算法需要点云生成的障碍物栅格地图,这个地图之前一直是订阅lidar的point cloud数据生成的,

请问,现在想要实现,读取雷达数据,生成2D 障碍物地图,发送给规划模块,规划模块输出控制量给无人车进而控制无人车运动,这一套流程,

具体该怎么做呢?

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其实问题最后思路说的挺清楚了,雷达数据生成2d地图,用2d地图做避障和轨迹规划。你可以参考一下我们的local planner用地形分析图的做法,改一下里面的程序,让它能够使用你们的2d地图取代原来的地形分析图,这个难度应该会小很多。具体的代码实现还得你去理解一下我们的代码才可以做到

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swc_study 6天前
@云深雾语 感谢回复
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