请问怎样使用这套仿真系统验证自己的规划算法呢？

[swc_study]

我想使用仿真系统的中的不同场景去验证自己的规划算法，规划算法需要点云生成的障碍物栅格地图，这个地图之前一直是订阅lidar的point cloud数据生成的，

请问，现在想要实现，读取雷达数据，生成2D 障碍物地图，发送给规划模块，规划模块输出控制量给无人车进而控制无人车运动，这一套流程，

具体该怎么做呢？

[swc_study]

@哈工大-朱洪彪 感谢回复

[哈工大-朱洪彪]

其实问题最后思路说的挺清楚了，雷达数据生成2d地图，用2d地图做避障和轨迹规划。你可以参考一下我们的local planner用地形分析图的做法，改一下里面的程序，让它能够使用你们的2d地图取代原来的地形分析图，这个难度应该会小很多。具体的代码实现还得你去理解一下我们的代码才可以做到