local planner 代码实现

2021-11-11 03:52:10 854 阅读 AI 写同款 · GEO 优化AI 选题数据监测一键分发 ›

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你好，我想请问下local planner 中代码实现的理解。我看到在local planner 中，需要对感知的点以机器人为中心在其周围进行一定角度的旋转（<360 度），如下代码：

for (int rotDir = 0; rotDir < 36; rotDir++) {
              float rotAng = (10.0 * rotDir - 180.0) * PI / 180;
              float angDiff = fabs(joyDir - (10.0 * rotDir - 180.0));
              if (angDiff > 180.0) {
                angDiff = 360.0 - angDiff;
              }
              // if the target is over 90 deg, ignore the point
              if ((angDiff > dirThre && !dirToVehicle) || 
                  (fabs(10.0 * rotDir - 180.0) > dirThre && fabs(joyDir) <= 90.0 && dirToVehicle) ||
                  ((10.0 * rotDir > dirThre && 360.0 - 10.0 * rotDir > dirThre) && fabs(joyDir) > 90.0 && dirToVehicle)) {
                continue;
              }
｝

这里是假设机器人可以原地360度旋转来调整姿态的原因吗？可否详细说明下参数“dirToVehicle”的意思？如果我所控制的是Ackerman 的车，且offline 产生的轨迹已经覆盖了机器人所有的可行范围，那是不是不需要这步操作，而只需要crop 其所可行范围内的感知3D点即可？

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