关于DSV_Planner的问题

Goldsaints 2021-11-16 21:32:24

非常感谢大神们开源这套系统。晚辈有几个问题想请教大神们:

问题一:

DSV_Planner在Matterport3D仿真环境下,发现探索路径有重复的现象,系统是否有不让机器人不再走重复相近路径的功能?如果没有该功能,能否提供一下思路?告知一下在这个系统中,我能使用什么数据或者方法可以实现上述的功能(Matterport3D环境编号:17DRP5sb8fy)

 

 

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你好,dsvp代码里并没有防止机器人走重复路径的功能,我们只是尽可能引导机器人沿着和之前相似的方向探索,但是如果别的方向上信息比原来的方向多很多,也是有可能回头探索的。matterport环境很小,所以有时候lidar离障碍物太近,就容易看不全,地图更新不好,这样也可能导致重复探索。我建议你可以调一下参数,比如局部规划的范围在这种环境可以调的小一些,这样机器人尽可能现在附近探索然后再去远的地方。还有地图分辨率以及frontier的分辨率等,这些参数也可能有影响。目前我们的方法还是需要调节一些参数来适应不同环境。希望能对你有帮助。

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Goldsaints 8天前
@云深雾语 好的,感谢您的回复
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TARE机器人自主导航系统
创建于2021-10-11

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