关于DSV_Planner的问题

[Goldsaints]

非常感谢大神们开源这套系统。晚辈有几个问题想请教大神们：

问题一：

DSV_Planner在Matterport3D仿真环境下，发现探索路径有重复的现象，系统是否有不让机器人不再走重复相近路径的功能？如果没有该功能，能否提供一下思路？告知一下在这个系统中，我能使用什么数据或者方法可以实现上述的功能（Matterport3D环境编号：17DRP5sb8fy）

 

 

[Goldsaints]

@哈工大-朱洪彪 好的，感谢您的回复

[哈工大-朱洪彪]

你好，dsvp代码里并没有防止机器人走重复路径的功能，我们只是尽可能引导机器人沿着和之前相似的方向探索，但是如果别的方向上信息比原来的方向多很多，也是有可能回头探索的。matterport环境很小，所以有时候lidar离障碍物太近，就容易看不全，地图更新不好，这样也可能导致重复探索。我建议你可以调一下参数，比如局部规划的范围在这种环境可以调的小一些，这样机器人尽可能现在附近探索然后再去远的地方。还有地图分辨率以及frontier的分辨率等，这些参数也可能有影响。目前我们的方法还是需要调节一些参数来适应不同环境。希望能对你有帮助。