TARE viewpoint的属性，collision_frame_count_、in_current_frame_line_of_sight_、in_line_of_sight_分别代表什么呢

[xiyuefeng198802]

麻烦大佬，viewpoint的属性中，collision_frame_count_、in_current_frame_line_of_sight_、in_line_of_sight_分别代表什么呢，没看太懂

还有请问boundary指的是什么呢，比如bool kUseCoverageBoundaryOnFrontier;    bool kUseCoverageBoundaryOnObjectSurface;

 

[曹超CMU]

你好，

这几个变量是用来处理动态障碍物的。
collision_frame_count_指一个viewpoint在连续多少帧内存在碰撞。
in_current_frame_line_of_sight_指一个viewpoint是否能在当前帧被看（ray trace）到。
in_line_of_sight_指一个viewpoint是否曾经被看（ray trace）到过。
具体逻辑可以参考代码，但大概的思想是如果一个viewpoint在几帧之前被认为有collision但却能在当前帧被ray trace到，这个viewpoint就不被认为是有collision。

[曹超CMU]

Boundary指的是探索边界，如果用户想限制机器人探索的区域，可以通过设置这个boundary来实现。
kUseCoverageBoundaryOnFrontier指的是用边界来限制生成的frontier，也就是算法只考虑boundary以内的frontier，以外的就不管了。kUseCoverageBoundaryOnObjectSurface同理。