TARE viewpoint的属性,collision_frame_count_、in_current_frame_line_of_sight_、in_line_of_sight_分别代表什么呢

xiyuefeng198802 国防科技大学 2021-11-16 22:14:52

麻烦大佬,viewpoint的属性中,collision_frame_count_、in_current_frame_line_of_sight_、in_line_of_sight_分别代表什么呢,没看太懂

还有请问boundary指的是什么呢,比如bool kUseCoverageBoundaryOnFrontier;    bool kUseCoverageBoundaryOnObjectSurface;

 

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曹超CMU 社区管理员 11-18

Boundary指的是探索边界,如果用户想限制机器人探索的区域,可以通过设置这个boundary来实现。
kUseCoverageBoundaryOnFrontier指的是用边界来限制生成的frontier,也就是算法只考虑boundary以内的frontier,以外的就不管了。kUseCoverageBoundaryOnObjectSurface同理。

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曹超CMU 社区管理员 11-18

你好,

这几个变量是用来处理动态障碍物的。
collision_frame_count_指一个viewpoint在连续多少帧内存在碰撞。
in_current_frame_line_of_sight_指一个viewpoint是否能在当前帧被看(ray trace)到。
in_line_of_sight_指一个viewpoint是否曾经被看(ray trace)到过。
具体逻辑可以参考代码,但大概的思想是如果一个viewpoint在几帧之前被认为有collision但却能在当前帧被ray trace到,这个viewpoint就不被认为是有collision。

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