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老师们非常感谢你们的开源！我们现在想要部署到一个课程项目中，里面的大致需求是激光雷达对室内建图后，通过摄像头识别物体然后把该物体的位置映射到激光雷达所建的地图中，用于服务特殊人群的寻物需求，但是对于我们本科学生来说，这套系统硬件中velodyne-16激光雷达过于昂贵，请问可以使用较为便宜的二维激光雷达来代替吗？
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远方~0924 2021-11-29
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你好,我已经尝试过该算法移植到二维激光雷达进行测试,基本可以实现自主导航.前提是,你有一个相对比较好的里程计.由于localplanner接收的是pointcloud装换为laserscan格式,下一个ros包就行.在不考虑地形分析的情况下,在规则室内地板运行,大部分情况没有问题.同时尽量不要出现激光雷达扫不到的障碍物,毕竟单线雷达的视野很小,就一根线,像小门槛基本就检测不出来.
哈工大-朱洪彪 社区管理员 2021-11-27
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你好，目前我们的开源代码是不支持二维激光雷达的，因为我们现在的代码使用的信息以及输出的结果都是基于点云信息的。不过如果你想用二维激光雷达的话，可以只使用我们的算法，然后对代码做一些改动，将点云信息全部替换成你的激光雷达反馈的信息，同时还需要对地形分析以及local planner做一些改动，使他们能够使用二维激光雷达输出的信息达到相同的目的。这个过程需要你对代码以及算法理解的深入一些才能实现。另外，如果你想把摄像头识别的物体映射到激光雷达建的图中，最好是使用点云信息，二维的激光反馈的信息太少了，很难和图像对应起来。你可以尝试使用一些别的品牌的多线激光雷达，价格可能便宜一些。
