关于激光雷达选择的问题

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老师们非常感谢你们的开源！我们现在想要部署到一个课程项目中，里面的大致需求是激光雷达对室内建图后，通过摄像头识别物体然后把该物体的位置对应存储在激光雷达所建的地图中，之后有需求时可以导航到该物体的附近，但是对于我们本科学生来说，这套系统硬件中velodyne-16激光雷达过于昂贵，请问可以使用较为便宜的二维激光雷达来代替吗？

[OverEvil]

速腾聚创 RS-Lidar-16就可以替代VLP-16，单线雷达不行

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@xiaofZhang 请问这套系统可以用深度摄像头来代替激光雷达来生成点云信息吗？使用深度摄像头会影响到路径规划等其他的功能吗？

[0-1空间]

@xiaofZhang 非常感谢解答！

[xiaofZhang]

@xiaofZhang 3. 系统里维护的是3d octomap，如果使用单线激光雷达，需要用2d occupancy grid map来替代

[xiaofZhang]

以我的了解，使用单线激光雷达会有如下问题：1. 单线激光点云只在一个高度上，低矮的物体、门槛等，没法扫描到，没法建图，同时机器人运动时感知不到这些物体，也会容易发生碰撞 2. TARE系统有使用多线激光点云做地面分割，来判断哪些高度的地方可以去，哪些不能去，以应对有坡度、崎岖的地面，不过如果是在地面比较友好的室内，可以去掉这一部分功能，这就需要修改代码。