local planner左右摇摆比较多

[OverEvil]

挂载了自己的全局路径规划器，底层的local planner会频繁变换行使方向，小车可以完成自主导航但是左右回摆比较多，请问有什么改进点或者参数调整思路？目前local planner除了适配底盘的参数，其余基本都是默认参数，感谢

[OverEvil]

尝试了增加obstacleHeightThre以降低地面点云中障碍物的误识别，但是会导致低矮的障碍物识别不出来，目前保持0.15

[OverEvil]

@哈工大-朱洪彪 感谢您的回复，正在研究中

[哈工大-朱洪彪]

你好，首先得确认一下全局路径规划输出的目标点是否有跳动，如果有跳动也会导致local planner变换方向。如果没有跳动的话，就需要在rviz里同时看一下terrain_map 和free_paths的情况，看看是不是把地面识别成了障碍物，如果定位有z轴方向的跳动就很容易引发这种问题。你改的这个参数应对上面说的第二种情况确实有一定的效果，但是还是得找到根本的原因，再看有没有可能解决。

[OverEvil]

@远方~0924 path follow的参数还没搞明白，我研究下，谢谢回复

[远方~0924]

你好,这个可能和里程计有关系,如果里程计震荡的话也可能出现这个问题.还有就是pathFollower的参数设置,转弯的PID参数.

[dwell548560]

修改下local_planner　launch中的参数，让黄色的局部路径不要测这么远试试

[Ray Han]

分享一下调试经验，在调试的时候，左右摇摆。录制下来回放后，发现了path总是变动。总结了一下几点：

• 主要改动：
  • 1 降低cmd_vel 发布频率（减少静止抖动）
  • 2 降低path发布频率：（频率没变，但是强制每10个点才改变一次path，相当于从20Hz降到了2Hz）
  • 3 dirDiffThre：加大。值加大时，目标值与实际值相差大于它时，优先转向
  • 4 twoWayDrive：在规划运动时，前后都可以运动。将其关闭，或许能使得路径更平滑
  • 5 kExtendWayPointDistance：调小后，waypoint不会放在不能到达的地方。
• 【注】其实path还是会变，猜测只是用上面的手段强制平滑了
  做完这些后，走的比较稳了，基本上能够完成探索了。