local planner左右摇摆比较多

OverEvil 导航 研究人员  2021-11-17 11:25:58

挂载了自己的全局路径规划器,底层的local planner会频繁变换行使方向,小车可以完成自主导航但是左右回摆比较多,请问有什么改进点或者参数调整思路?目前local planner除了适配底盘的参数,其余基本都是默认参数,感谢

...全文
182 1 收藏 4
写回复
4 条回复
切换为时间正序
请发表友善的回复…
发表回复
远方~0924 17小时前

你好,这个可能和里程计有关系,如果里程计震荡的话也可能出现这个问题.还有就是pathFollower的参数设置,转弯的PID参数.

回复
云深雾语-朱洪彪 社区管理员 11-20

你好,首先得确认一下全局路径规划输出的目标点是否有跳动,如果有跳动也会导致local planner变换方向。如果没有跳动的话,就需要在rviz里同时看一下terrain_map 和free_paths的情况,看看是不是把地面识别成了障碍物,如果定位有z轴方向的跳动就很容易引发这种问题。你改的这个参数应对上面说的第二种情况确实有一定的效果,但是还是得找到根本的原因,再看有没有可能解决。

回复
OverEvil 6天前
@云深雾语 感谢您的回复,正在研究中
回复
OverEvil 11-17

尝试了增加obstacleHeightThre以降低地面点云中障碍物的误识别,但是会导致低矮的障碍物识别不出来,目前保持0.15

回复
相关推荐
发帖
TARE机器人自主导航系统
创建于2021-10-11

116

社区成员

社区内分享我们的开源平台tare机器人自主导航系统,希望能帮助所有自主移动机器人领域的研究人员快速搭建出属于自己的,稳定可靠的机器人仿真和实验的平台,更快进入自己的研究领域
帖子事件
创建了帖子
2021-11-17 11:25
社区公告
暂无公告