关于autonomous_exploration_development_environment的local_planner中一些参数

首先，非常感谢各位大佬们的开源代码，希望可以解答一下我的几个疑惑。
1、请问可以解释一下minObsAngCW和minObsAngCCW这两个参数具体的含义吗？
 if (dis < diameter / pathScale && (fabs(x) > vehicleLength / pathScale / 2.0 || fabs(y) > vehicleWidth / pathScale / 2.0) && 
              (h > obstacleHeightThre || !useTerrainAnalysis) && checkRotObstacle) {
            float angObs = atan2(y, x) * 180.0 / PI;
            if (angObs > 0) {
              if (minObsAngCCW > angObs - angOffset) minObsAngCCW = angObs - angOffset;
              if (minObsAngCW < angObs + angOffset - 180.0) minObsAngCW = angObs + angOffset - 180.0;
            } else {
              if (minObsAngCW < angObs + angOffset) minObsAngCW = angObs + angOffset;
              if (minObsAngCCW > 180.0 + angObs - angOffset) minObsAngCCW = 180.0 + angObs - angOffset;
            }
          }
        }

        if (minObsAngCW > 0) minObsAngCW = 0;
        if (minObsAngCCW < 0) minObsAngCCW = 0;
这段代码没有看得懂，可以解释一下这段是在干什么吗？
2、pointPerPathThre为什么设置成2呢？而不是设置为1？
根据我的理解，这个参数应该是如果某条路径上障碍物的数量超过该阈值，那么就忽略该路径，那这个阈值不是应该是1吗？只要有障碍物就应该认为这条路径是不可行的。
3、rotAng、angDiff、dirDiff、rotDirW这四个角度变量又分别是什么意思呢？可以解释一下吗？
期待您的回复！