关于TARA中ExtractVerticalSurface

[xiyuefeng198802]

大神你好,请问

1. ExtractVerticalSurface，请问该方法中的依据是什么呢，为啥可以提取出surface呢

2. diff_cloud_指的是什么呢

这个操作没看懂，筛选<40的点，是选出的原来stacked_cloud_中的点吗（r = 255）？

3. 为甚么会有uncovered的点呢，点不都是来自于点云，只要是点云应该都是被扫描（covered）到才出现的呀，为什么还会有uncovered的呢

是指当前的surface中，未被covered的surface吗？

引入surface，而不用单独的frontier的目的，就是为了牵制vehicle，不让它太贪心，一直朝着frontier走，对吗？？？

 

 

[曹超CMU]

你好，

1. 因为我们开源的代码是给地面机器人使用的，探索的过程中只考虑相对垂直的表面（vertical surface)，比如墙上的点。ExtractVerticalSurface这个函数是希望把墙上的点都提取出来，把地上和天花板上的点扔掉。主要的想法是看每个点邻域内其他点的分布。如果一个点的邻域内其他点都和它有一定的高度差，那这个点很有可能就是墙上的点（vertical surface）。 具体实现上用了一个操作点云的小技巧。先把点云的高度（z）存在PointXYZI的intensity里面，然后把z设成0，就得到了一个在xy平面上的扁平化的点云。然后对每一个点用kdtree搜索邻域，如果邻域内点的intensity，也就是z，存在一定高度差，那么它就是墙上的点。值得注意的是，如果这个高度差太大，那它可能是天花板或者地上的点。因为把点云在xy平面上压扁后天花板上的点和地上的点混合在了一起。

2. diff_cloud指的是一帧点云当中和之前几帧相比有变化的点。这个我们在https://bbs.csdn.net/topics/%E8%BF%99%E7%AF%87%E8%AE%BA%E6%96%87中有提到。

3. 具体关于uncover和covered点的定义我们在https://bbs.csdn.net/topics/%E8%BF%99%E7%AF%87%E8%AE%BA%E6%96%87中有给出。简单来说，但激光雷达扫描到环境中的点之后，我们并不认为这个点被covered了。只有当机器人离它足够近（理论上还需要在一个比较好的观测角度）才认为它被covered了。

4. 是的。我们这个探索算法的主要目的是建立一个完整的高质量的地图，所以我们希望机器人不仅仅只是“看到”了surface，还要把它“看好”。