之前发现小车左右摇摆画龙，根据各位老师的指导去排查了一下，发现local planner规划的局部路径有左右摇摆的情况。某个情况下应该一直走直线，free path也没有被障碍物遮挡，但是局部规划路径左右不停摇摆导致车在画龙，请教一下各位老师有没有处-CSDN社区

OverEvil 2021-12-11 16:31:55

之前发现小车左右摇摆画龙，根据各位老师的指导去排查了一下，发现local planner规划的局部路径有左右摇摆的情况。某个情况下应该一直走直线，free path也没有被障碍物遮挡，但是局部规划路径左右不停摇摆导致车在画龙，请教一下各位老师有没有处理经验？

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partsxfd 2022-11-23

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你好，想问一下这个问题解决了吗，我目前在调试过程中也遇到了这个问题。

我的远方在哪里 2022-01-12

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感觉主要是参考目标点选择问题。更改的一瞬间就开始抖了。

OverEvil 2022-01-15

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@我的远方在哪里确实有关系，调节路标点有改善

南风知我意℡ 2021-12-29

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我的也有左右摆的情况，但没有你这么频繁

OverEvil 2021-12-29

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@南风知我意℡ 和路线有关，这条路线就比其他的频繁

OverEvil 2021-12-27

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目前还没有找到local planner在某种条件下频繁变换path的原因，采取了亡羊补牢的方法，降低pathfollower参数yawRateGain，实测有所改善，代价是转弯会稍微慢了一些，大家有什么想法欢迎继续交流

程序和我总有一个能跑 2024-11-11

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@OverEvil 您好！请问最后有通过什么别的方法解决了这个问题吗？我现在也找不到path 频繁变化的原因

远方~0924 2021-12-25

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降低发布cmd_vel的频率

OverEvil 2021-12-27

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@远方~0924 感谢回复，尝试了没有效果

FanYang 2021-12-13

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同学你好, 可能的问题是LiDAR的安装位置远离的vehicle的旋转中心（猜测在你视频中LiDAR安装位置位于vehicle前方）。建议你可以尝试将LiDAR安装于vehcle的旋转中心，这样vehicle在旋转时，LiDAR不会出现明显的水平位移。或者，可以尝试修改localplanner中的参数“sensorOffsetX”和“sensorOffsetY”进行调整。

OverEvil 2021-12-13

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@FanYang 谢谢老师回复，确实不在中心位置，但是我已经输入offset设置了，我再调整一下试试

我的远方在哪里 2021-12-17

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@OverEvil 改完后效果咋样?有没有解决啊

OverEvil 2021-12-17

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@我的远方在哪里不是这个问题，目前没有明显改善，时好时坏，还得啃源码

Bless3 2021-12-12

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请问你的建图用的是什么，还有你是如何配置的，想请教一下

OverEvil 2021-12-12

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@Bless3 建图是lio sam 配置参考手册里关于loam interface 中launch文件对于多种激光雷达slam的接口配置

qq_43610641 2021-12-13

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@OverEvil 没有IMU 和GPS 可以跑这个算法吗

OverEvil 2021-12-13

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@qq_43610641 没有GPS可以，没有imu不行

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基于Autoware分析op_local_planner局部路径规划模块今天来讲讲Autoware中的局部路径规划模块，实际道路场景中有这么一种情况，路边停车起步，那么这个时候如果你的车辆不在道路上，那么怎么回到道路上呢？不用担心，这些功能Autoware都考虑到了，在runtime_manager人机交互界面中的computing可以看到，有一个OpenPlanner - Local planning，这就是局部规划了，五个可以全开，也可以像我图中这样只打开三个，不过一般推荐五个都打开，其中op_tr

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