导航环境配置的过程，发布目标点问题

Bless3 2021-12-13 20:10:40

在RVIZ中给waypoint，小车往反方向运动。这个该怎么调参数

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哈工大-朱洪彪社区管理员 2021-12-16

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你好，请问你的传感器也就是lidar的前方和机器人地盘前方是一致的吗，如果安装反了就会导致机器人向相反方向运动。

Bless3 2021-12-16

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@哈工大-朱洪彪确实是装反了

Bless3 2021-12-13

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而且小车附近的轨迹库的方向也是与waypoint相反

本文详解基于ROS导航栈与ActionLib实现TurtleBot多目标点自主导航的完整流程，涵盖坐标系选择（map帧）、Pose构造（四元数）、初始位姿设定（AMCL粒子初始化）、距离计算逻辑（地图内/实时位移）、环境配置（Ubuntu 18.04+ROS Melodic）、手绘建图、multinav功能包开发、四终端协同运行及真实部署排错技巧。内容聚焦导航状态管理、失败恢复与物理世界映射，强调工程落地细节。

本文详细介绍如何在ROS环境中搭建小车模型，包括源码包下载、插件安装、环境配置、地图创建与保存、自主导航实现等关键步骤。

本文围绕Turtlebot3实现自主导航展开。首先进行素材准备，包括地图验证与环境配置；接着启动导航，涉及节点启动、RVIZ初始定位及参数说明；最后执行导航，可通过手动设置目标、终端设置和代码设置三种方式，目标不可达时会给出提示。

本文详细阐述了如何在Ubuntu上安装ROS Kinetic，配置导航功能包，并演示了草莓自动采摘机器人的ROS导航功能实现过程。通过示例代码，展示了如何创建和运行导航功能包，为自动化采摘机器人系统提供了基础。

本文详解如何利用RViz进行ROS导航小车的全流程可视化调试，涵盖环境配置、地图加载、AMCL定位验证、全局/局部代价地图显示、路径规划分析及2D Nav Goal目标设定。重点突出粒子云观测、激光匹配对齐、代价地图参数调优与TF坐标系检查等关键技术环节，强调RViz在定位漂移诊断、实时参数反馈和多源传感器数据融合中的不可替代作用。

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