导航环境配置的过程，发布目标点问题

Bless3 2021-12-13 20:10:40

在RVIZ中给waypoint，小车往反方向运动。这个该怎么调参数

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哈工大-朱洪彪 2021-12-16

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你好，请问你的传感器也就是lidar的前方和机器人地盘前方是一致的吗，如果安装反了就会导致机器人向相反方向运动。

Bless3 2021-12-16

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@哈工大-朱洪彪确实是装反了

Bless3 2021-12-13

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而且小车附近的轨迹库的方向也是与waypoint相反

为SLAM 建图导航提供可发布多个目标点任务的导航方式

在实际的 ROS 导航应用中，我们不可能始终依赖 RViz 手动设置导航目标点。RViz 设置目标点仅适用于测试或调试阶段。在复杂任务或自动化流程中，导航目标点的发布应由专门的程序节点负责。因此，本节将实现一个自定义的 Action 接口，用于发布导航目标点，并介绍一个实用的插件工具，帮助我们更高效地开发航点导航功能。本教程使用的环境是：实体 ROS 小车，Ubuntu 18.04，ROS1 MelodicROS导航系统 | Action 编程接口ROS 坐标导航的 Python 编程实现。

在此过程中使用反馈回调，定义feedback_callback函数用于处理来自/move_base/feedback话题的状态反馈，并根据反馈的状态，决定是否发送下一个目标点，当目标完成回调，使用goal_done_callback函数用于处理目标完成后的状态。在固定的场地里面希望实现多点导航，给定导航点的过程中，小车导航程序所在终端反馈正常，但是将所有导航点集成到发点程序的时候小车每一步路径规划都出现了问题，尤其是出现了无法规划路径的严重错误，尝试过了很多遍重新给导航点，修正地图但还是没有解决。

可以看到，相比机器人导航章节的rviz界面中，多出了一个“2D Nav Goal”按钮，这两个按钮所触发的话题也是不同的，左侧的按钮和导航章节功能一样，给定机器人指定一个目标点，在机器人到达目标点之前指定新的目标点，则机器人会放弃之前的目标点而去新的目标点，右侧的按钮就是本章节的主角，可以连续给机器人指定多个目标点，机器人会依次去往各个目标点。而本章节的仿真实验是完全在PC下进行，不依赖实体机器人。普通的导航只能发布一个目标点，在抵达目标点前，如果发布了新的当目标点则会舍弃原本的目标点直接前往新的目标点。

导航是机器人系统中最重要的模块之一，比如现在较为流行的服务型室内机器人，就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的。

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