关于tare的问题！！！！

[xiyuefeng198802]

曹超大佬，感谢回答，请问

1.use_array_ind指的是什么意思呢

2.是用什么方法解决pst问题呢

3.每次采样的candidate viewpoint是当前帧视线范围内的，还是说只要看到过的呢

4.请问在CheckViewPointLineOfSight()中这段代码是什么意思呢，

它是以什么原理取判断viewpoint是否在视线之内以及在当前视线之内呢，

谢谢

for (int xi = 0; xi < 2; xi++)

{

for (int y = 0; y < vp_.kNumber.y(); y++)

{

for (int z = 0; z < vp_.kNumber.z(); z++)

{

int x = x_indices[xi];

Eigen::Vector3i end_sub(x, y, z);

int array_ind = grid_->GetArrayInd(end_sub);

if (!checked[array_ind])

{

CheckViewPointLineOfSightHelper(robot_sub, end_sub, max_sub, min_sub);

checked[array_ind] = true;

}

}

}

}

 

for (int x = 0; x < vp_.kNumber.x(); x++)

{

for (int yi = 0; yi < 2; yi++)

{

for (int z = 0; z < vp_.kNumber.z(); z++)

{

int y = y_indices[yi];

Eigen::Vector3i end_sub(x, y, z);

int array_ind = grid_->GetArrayInd(end_sub);

if (!checked[array_ind])

{

CheckViewPointLineOfSightHelper(robot_sub, end_sub, max_sub, min_sub);

checked[array_ind] = true;

}

}

}

}

 

for (int x = 0; x < vp_.kNumber.x(); x++)

{

for (int y = 0; y < vp_.kNumber.y(); y++)

{

for (int zi = 0; zi < 2; zi++)

{

int z = z_indices[zi];

Eigen::Vector3i end_sub(x, y, z);

int array_ind = grid_->GetArrayInd(end_sub);

if (!checked[array_ind])

{

CheckViewPointLineOfSightHelper(robot_sub, end_sub, max_sub, min_sub);

checked[array_ind] = true;

}

}

}

}

}

[曹超CMU]

@windlives 感谢回答！确实是你说的这样。

[windlives]

array_ind是ind对应的点实际储存在vector的位置。为了实现滚动窗口的一个技巧。 判断一个点是否为候选，有三个条件，在当前视线+无碰撞+可连通。是否在视野，用了raycast的思想，连接机器人到最近碰撞点形成的线段上的点都是在视野中的。你贴的这段代码是采样raycast时需要用的终点，就是那些在窗口边界上的点。

[曹超CMU]

1,3,4 @qq_40663381 已经回答得很好了。关于2，什么是pst问题？