autonomous_exploration_development_environment如何导入自己学校的地图

[goldqiu]

各位博士好： 

我有一个问题想请教一下，请问下如果我想在学校构建一个自己的地图导入这个仿真平台，用自己学校的环境进行仿真。我需要如何实现？我能否用纯激光雷达点云地图（加了绝对位置约束）还是必须用图像生成3D模型？

[远方~0924]

@曹超CMU 您好，请问用谷歌地球采集图片之后，3D重建再保存为dae这个过程使用的什么算法或者软件呢？

[曹超CMU]

@goldqiu 是这样的

[goldqiu]

@曹超CMU 感谢您的回复，我对您的回答的理解是无论是纯激光雷达点云地图或者图像三维重建生成的3D地图模型，都是可以作为3维地图导入您的研究所开发的仿真平台上然后进行仿真实验，只是做法不一样。

[曹超CMU]

你好，如果你们不需要用地图渲染rgb图像的话，我们通常的做法是把纯激光雷达点云地图导入CloudCompare进行downsample和计算每个点的normal。然后将其保存成文件（比如ply格式），再用meshlab打开并重建成mesh。最后用meshlab把它存成dae格式的文件就能被加载进gazebo了。

如果你们对图像渲染有要求的话则可以用图像生成3D模型。我们的campus环境就是那么做的。我们先用google earth对其从不同的角度采集图片。最后直接用这些图片进行3D reconstruction。