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各位博士好:
我有一个问题想请教一下,请问下如果我想在学校构建一个自己的地图导入这个仿真平台,用自己学校的环境进行仿真。我需要如何实现?我能否用纯激光雷达点云地图(加了绝对位置约束)还是必须用图像生成3D模型?
你好,如果你们不需要用地图渲染rgb图像的话,我们通常的做法是把纯激光雷达点云地图导入CloudCompare进行downsample和计算每个点的normal。然后将其保存成文件(比如ply格式),再用meshlab打开并重建成mesh。最后用meshlab把它存成dae格式的文件就能被加载进gazebo了。
如果你们对图像渲染有要求的话则可以用图像生成3D模型。我们的campus环境就是那么做的。我们先用google earth对其从不同的角度采集图片。最后直接用这些图片进行3D reconstruction。