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各位大神,请问这行代码(446-449):
if (pathID >= 0 && pathID < pathNum && groupID >= 0 && groupID < groupNum) { pathList[pathID] = groupID; endDirPathList[pathID] = 2.0 * atan2(endY, endX) * 180 / PI; }
在计算每条路径终点的方向角时,为什么乘以2呢?
个人理解可以把它看做为一个角度值的权重,目的就是让在计算代价值的时候轨迹终点方向角离目标点的越小的轨迹越容易被选择。但是也不能设置为太大,太大容易造成基本选择车的方向前进,特别是到终点的时候会不断的调整。也不能设置太小,太小容易在直道上轨迹很容易弯曲。