探索过程中有效viewpoint生成失败问题。

[爱学习的小土]

各位大佬好！目前测试探索建图时出现了以下两种现象：

现象一：

机器附近0.5m左右有障碍物的情况下启动探索建图，会出现Exploration completed,return home提示， 机器一直在原地不动。

 

现象二：

探索过程中有人从机器旁边走过，之后提示： robot in collision，机器停止探索，并会尝试go home。

 有大佬遇到这两种情况吗？

[爱学习的小土]

@曹超CMU 感谢您，我试一下。第二个问题是我把注释打开了。

[曹超CMU]

你好，对于1，可以试下用针对小环境的launch file，比如explore_matterport.launch。如果还不行的话可以调小机器人的碰撞半径（https://github.com/caochao39/tare_planner/blob/d9c539d289721ba429c10e692c44cf20e0452c31/src/tare_planner/config/matterport.yaml#L81%EF%BC%89%EF%BC%8C%E7%9B%B8%E5%BA%94%E7%9A%84%E7%82%B9%E4%BA%91%E5%88%86%E8%BE%A8%E7%8E%87%E4%B9%9F%E9%9C%80%E8%A6%81%E7%9B%B8%E5%BA%94%E6%94%B9%E5%8F%98%EF%BC%88https://github.com/caochao39/tare_planner/blob/d9c539d289721ba429c10e692c44cf20e0452c31/src/tare_planner/config/matterport.yaml#L48）

对于2，这个提示理论上不会在屏幕上输出(https://github.com/caochao39/tare_planner/blob/d9c539d289721ba429c10e692c44cf20e0452c31/src/tare_planner/src/viewpoint_manager/viewpoint_manager.cpp#L777)%E3%80%82%E5%8F%AF%E4%BB%A5%E7%A1%AE%E8%AE%A4%E4%B8%8B%E8%B7%91%E7%9A%84%E4%BB%A3%E7%A0%81%E7%9A%84%E7%89%88%E6%9C%AC%E6%98%AFmelodic-noetic%EF%BC%9F