subt仿真环境咨询

刘加油要努力 2021-12-29 20:13:55

想问一下又没有人在subt仿真中做开发，如何在仿真环境中加入自己传感器模型（跟我们常规的gazebo添加模型不太一样）

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曹超CMU 社区管理员 2021-12-30

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你好，如果你是指SubT 用的Ignition仿真器，这个文档可能会有帮助:https://ignitionrobotics.org/docs/edifice/sensors

subt_spot 这是SubT挑战解决方案代码和基于BOSDYN_SPOT平台的机器人之间的集成包。该程序包是由CTU-CRAS-Norlab团队创建的，但鼓励其他团队按原样使用它，或对其进行分叉并进行自定义更改。该软件包提供的运动控制器非常基础，因此需要进行改进以使机器人真正有用。安装该软件包取决于bosdyn_spot软件包，该软件包是的一部分。因此，最好将模拟器映像作为工作空间的基础。为了控制，此程序包支持库。您将在工作区中需要库。为了方便起见，还添加。 CHAMP依赖项集在文件描述。该文件可以在wstool和vcstools自动使用。在工作空间中获取所有必需的存储库之后，请安装它们的依赖项： rosdep install --from-paths src --ignore-src -r 然后像往常一样建立您的工作区。界面与CHAMP的集成提供

DARPA SubT挑战赛寻求在时间敏感的作战行动或灾难响应场景中快速构建地图,导航和搜索地下环境的新方法。

Robot SLAM堆栈概述 SubT你好世界该存储库包含一组有关DARPA SubT虚拟测试平台的快速入门世界教程。这些教程将引导您完成为模拟机器人开发软件堆栈的完整过程。请参考以下资源以获得更多信息和帮助：当前教程官方SubT资源。是报道SubT Challenge活动的好资源。 ROS相关资源 ROS有自己的问答网站。这是回答ROS相关问题的绝佳资源。是我们的社区讨论和公告论坛。 ROS二进制软件包的完整列表可以在上找到。点火凉亭模拟资源

TCW_S05E01_SWRNT_Subt.rar

替代艺术 SubT挑战的工件数据集

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