FAR Planner无法设置goalpoint的问题

kinosjourney 2021-12-30 17:06:56

开发环境:ubuntu18.04 ros melodic

按照步骤在不同终端分别分别运行:

source devel/setup.sh
roslaunch vehicle_simulator system_indoor.launch

source devel/setup.sh
roslaunch far_planner far_planner.launch

能够正常rviz,但是设置goalpoint时无反应,即不开始explore,小车停留在原地无反应。

之后尝试运行tare

能够通过tare生成waypoint,但是只能通过FAR内自己用鼠标控制运动控件来使小车根据tare算法生成的局部路径运动。

同时观察到运行far planner的终端有报错,不知道是否相关。

 

不知道各位有没有遇到类似的问题,请各位不吝赐教。

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FanYang 01-03

你好,感谢你的使用,请问你这里使用的FAR Planner代码是在哪一个commit? 能否打开参数中is_debug_output来查看一下报错?根据你的截图FAR Planner运行报错并没有成功执行。

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哈工大-朱洪彪 社区管理员 2021-12-30

你好,你可以试一下只启动roslaunch vehicle_simulator system_indoor.launch,然后用rviz上的waypoint插件单独发送waypoint,看看车是否运动。如果车运动,你再运行tare看看能否自行探索。如果你同时启动tare和far而且发布了goal point的话,两者输出的waypoint可能会互相冲突。
至于far planner无法执行goal point以及出错的问题,你可以按照上述方式一步一步尝试,先只运行vehicle simulator看看是否能动,然后运行far planner,并且发布goal point,把运行之后的far planner的rviz截图以及终端截图贴进来,我们根据具体的信息才能够给出判断。

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kinosjourney 2021-12-30
@哈工大-朱洪彪 您好,感谢您的回复。其实关于只启动roslaunch vehicle_simulator system_indoor.launch后的仿真情况的结果也有些疑问。麻烦您看看有没有问题。​ ![img](https://img-community.csdnimg.cn/images/afed588e05af4d639e8d58bae117e98a.gif "#left") ​
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kinosjourney 2021-12-31
@哈工大-朱洪彪 您好,根据您给的方法一步步尝试,只运行vehicle simulato的情况如上gif所示,如果没有问题然后运行far planner,并且发布goal point,仍然没有反应,既没有规划的路径,小车也停在原地。终端截图如图所示。 ![img](https://img-community.csdnimg.cn/images/feaf520f70be42d7a4963f9edfbfca17.png "#left") 期待您的回复
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哈工大-朱洪彪 社区管理员 2021-12-30

你好,你可以试一下只启动roslaunch vehicle_simulator system_indoor.launch,然后用rviz上的waypoint插件单独发送waypoint,看看车是否运动。如果车运动,你再运行tare看看能否自行探索。如果你同时启动tare和far而且发布了goal point的话,两者输出的waypoint可能会互相冲突。
至于far planner无法执行goal point以及出错的问题,你可以按照上述方式一步一步尝试,先只运行vehicle simulator看看是否能动,然后运行far planner,并且发布goal point,把运行之后的far planner的rviz截图以及终端截图贴进来,我们根据具体的信息才能够给出判断。

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