FAR Planner无法设置goalpoint的问题

[kinosjourney]

开发环境：ubuntu18.04 ros melodic

按照步骤在不同终端分别分别运行：

source devel/setup.sh
roslaunch vehicle_simulator system_indoor.launch

source devel/setup.sh
roslaunch far_planner far_planner.launch

能够正常rviz，但是设置goalpoint时无反应，即不开始explore，小车停留在原地无反应。

之后尝试运行tare

能够通过tare生成waypoint，但是只能通过FAR内自己用鼠标控制运动控件来使小车根据tare算法生成的局部路径运动。

同时观察到运行far planner的终端有报错，不知道是否相关。

 

不知道各位有没有遇到类似的问题，请各位不吝赐教。

[哈工大-朱洪彪]

你好，你可以试一下只启动roslaunch vehicle_simulator system_indoor.launch，然后用rviz上的waypoint插件单独发送waypoint，看看车是否运动。如果车运动，你再运行tare看看能否自行探索。如果你同时启动tare和far而且发布了goal point的话，两者输出的waypoint可能会互相冲突。
至于far planner无法执行goal point以及出错的问题，你可以按照上述方式一步一步尝试，先只运行vehicle simulator看看是否能动，然后运行far planner，并且发布goal point，把运行之后的far planner的rviz截图以及终端截图贴进来，我们根据具体的信息才能够给出判断。

[哈工大-朱洪彪]

@kinosjourney 你好，我看了你第一个视频，里面的车没有动，是不符合预期的，你可以在终端输出cmd_vel看看值是什么，如果一直是0，那有可能是车没有在autonomy模式，你可以参考我们教程里关于使用遥控器的部分使用smart joystick开启自动模式。

[kinosjourney]

@哈工大-朱洪彪 您好，根据您给的方法一步步尝试，只运行vehicle simulato的情况如上gif所示，如果没有问题然后运行far planner，并且发布goal point，仍然没有反应，既没有规划的路径，小车也停在原地。终端截图如图所示。  期待您的回复

[kinosjourney]

@哈工大-朱洪彪 您好，感谢您的回复。其实关于只启动roslaunch vehicle_simulator system_indoor.launch后的仿真情况的结果也有些疑问。麻烦您看看有没有问题。​  ​

[哈工大-朱洪彪]

你好，你可以试一下只启动roslaunch vehicle_simulator system_indoor.launch，然后用rviz上的waypoint插件单独发送waypoint，看看车是否运动。如果车运动，你再运行tare看看能否自行探索。如果你同时启动tare和far而且发布了goal point的话，两者输出的waypoint可能会互相冲突。
至于far planner无法执行goal point以及出错的问题，你可以按照上述方式一步一步尝试，先只运行vehicle simulator看看是否能动，然后运行far planner，并且发布goal point，把运行之后的far planner的rviz截图以及终端截图贴进来，我们根据具体的信息才能够给出判断。

[FanYang]

你好，感谢你的使用，请问你这里使用的FAR Planner代码是在哪一个commit? 能否打开参数中is_debug_output来查看一下报错？根据你的截图FAR Planner运行报错并没有成功执行。