ROSMsg到PointCloud转换

m0_49298180 2021-12-30 21:57:59

大神你好，我之前提过这个问题但是评论下面不能粘图片了所以新开了一个，可以看到rviz内是带有color信息的，rviz内生成的点云我也看过，和图像内的基本保持一致，所以我试着利用fromrosmsg提取出对应的信息，但是可以发现点云的rgb是有乱码的，请问这是什么情况呢？

我查看了代码内关于相机模型的那部分介绍，但是和点云相关的只有rgbd_camera.urdf.xacro内的<pointCloudTopicName>/rgbd_camera/depth/points</pointCloudTopicName>这一行，更多的信息可能要去仿真环境内部寻找答案，但是最近查阅资料也没有找到相关信息，麻烦大神解读一下，感谢。

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曹超CMU 社区管理员 2022-01-04

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你好，pcl::fromROSMsg是一个template 函数，可以试一下pcl::fromROSMsg<pcl::PointXYZRGB>(...), 具体可以参考http://docs.ros.org/en/hydro/api/pcl_conversions/html/namespacepcl.html#af662c7d46db4cf6f7cfdc2aaf4439760

ros_numpy 用于将ROS消息与numpy数组相互转换的工具。包含两个功能： arr = numpify(msg, ...) -尝试从消息中获取一个numpy对象 msg = msgify(MessageType, arr, ...) -尝试将numpy对象转换为消息目前支持： sensor_msgs.msg.PointCloud2 :left-right_arrow: 结构化的np.array ： data = np . zeros ( 100 , dtype = [ ( 'x' , np . float32 ), ( 'y' , np . float32 ), ( 'vectors' , np . float32 , ( 3 ,)) ]) data [ 'x' ] = np . arange ( 100 ) data [ 'y' ] = data [ 'x' ] * 2 data [ '

在ROS中先搭建好Realsense2深度相机的运行环境，再利用此深度相机进行某些操作，实现某些功能。

ROS消息类型系列之sensor_msgs/PointCloud分析

在使用PCL点云库的时候，经常会遇到不同数据之间的转换问题，不同数据存储格式不同，一些方法所需要输入的点云格式不同，多个方法组合使用时往往需要在多种数据格式之间来回转换，下面是一些常用的数据格式之间的转换。

1.pcl::PointCloud<PointT>和pcl::PointCloud<PointT>::Ptr之间相互转换 pcl中点云常用的指针类型pcl::PointCloud<PointT>::Ptr和非指针类型pcl::PointCloud<PointT>　之间相互转换 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_Ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)

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