关于pathFollower中的控制律

qlg007 2022-01-05 09:59:03

老师您好，请问一下pathFollower.cpp中的控制律设计有相关的参考文献吗？或者从哪里找代码中对应控制律的具体表达式？

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哈工大-朱洪彪社区管理员 2022-01-07

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你好，我们并没有用很复杂的控制律，我们用的是一个简单的反馈控制，距离目标点越远或者角度相差越大，输出的速度指令也会越大，不过会设置一个上限值。在控制过程中我们会考虑直线行走和转向之间的优先级，比如在需要大的转向的情况下，直线速度会先降为0再转向，但是很小的转向可能会随着直线行走的时候就同时执行。另外还有一些特殊的减速处理来应对比较大的roll和pitch速度。理论上并不复杂，你可以对照代码去得到我们的控制方式，用在大多数的差速驱动的机器人上应该都是合理的。

qlg007 2022-01-24

@哈工大-朱洪彪非常感谢老师的详细讲解，明白了。

落霞孤鹜，秋水长天 2022-05-11

@哈工大-朱洪彪老师，vehicleX和vehicleXRec这两个变量是干嘛的啊，为什么会不一样

哈工大-朱洪彪社区管理员 2022-05-12

@落霞孤鹜，秋水长天你好，vehicleX是当前的机器人位置，vehicleRec是接收到第一帧数据时的位置，因为后面需要使用noDataInited来辅助判断一些负障碍物，也就是没有数据的地方，需要确保是因为传感器视野限制导致没有看到数据而不是当前没有接受到数据导致的没有数据，所以需要设置vehicleRec。在每次清理地形图之后也需要重置这个参数。

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内容概要：本文围绕PCI Express通道在信道退化情况下的表征方法展开，重点介绍了物理层测试中的关键技术与流程。文章详细阐述了如何通过S参数提取和去嵌入（de-embedding）技术，将测量结果还原至发送端或接收端引脚，以准确评估信号完整性；同时探讨了合规性通道的嵌入、接收端均衡（如CTLE/DFE）对闭合眼图的恢复效果，以及如何生成带有预加重、去加重、抖动损伤和信道仿真的接收端测试信号。此外，还分析了短通道实例的测试结果，并强调高质量PCB设计和S参数数据对去嵌入精度的重要性。; 适合人群：从事高速接口设计、信号完整性分析或PCIe相关芯片开发的工程师，具备一定电磁场理论和高速数字电路基础的研发人员；使用场景及目标：①用于精确表征PCIe链路在真实信道退化条件下的性能表现；②支持接收端容限测试与合规性验证，提升系统鲁棒性；阅读建议：本资料适用于需要深入理解PCIe物理层测试机制的技术人员，建议结合实际测试工具（如示波器、通道仿真软件）进行实践操作，重点关注S参数获取、去嵌入设置及均衡后信号分析等关键步骤。

源码直接下载地址： https://pan.quark.cn/s/387d7c8f6289 在使用IE浏览器的过程中，偶尔会出现重置为默认配置操作未能顺利完成的现象。这种情况的发生可能源于多种因素，包括注册表项出现偏差、浏览器附加组件之间存在不兼容、操作系统授权设置不当或受到恶意程序影响等。针对这一挑战，我们可以通过一系列系统性的方法来逐一诊断和纠正。首先需要验证当前用户是否具备管理员级别的操作权限。在执行重置配置的操作时，必须确保IE浏览器是以管理员身份启动的。具体操作方式为，使用鼠标右键单击IE程序图标，并从弹出的菜单中选择“以管理员身份运行”这一选项。其次，应当检查是否存在恶意软件。恶意程序有时会非法修改浏览器的配置信息，从而阻碍重置过程的正常进行。用户可以借助Windows系统自带的Microsoft Safety Scanner进行检测，或者选择安装并使用第三方安全防护软件执行全面的系统扫描。紧接着，需要对浏览器的缓存数据以及Cookies文件进行清理。在IE浏览器界面中，通过访问“工具”菜单并选择“Internet选项”，然后在弹出的设置界面中，切换至“常规”标签页，并执行清除浏览历史记录的操作，此过程应包含Cookies和临时互联网文件。倘若上述步骤均未能解决问题，那么可以考虑禁用或移除那些可能引发冲突的浏览器附加组件。相关操作需要在“工具”菜单下找到并打开“管理加载项”，对可疑的插件进行禁用处理，并在浏览器重新启动后再次尝试执行重置操作。再者，修复IE浏览器相关的注册表配置也是至关重要的环节。注册表编辑器是一个功能强大的系统工具，任何不当的操作都可能导致严重的系统问题，因此在进行修改前必须创建系统还原点作为安全备份。用户可以通过按下“Win+R”组合...