关于pathFollower中的控制律

qlg007 2022-01-05 09:59:03

老师您好,请问一下pathFollower.cpp中的控制律设计有相关的参考文献吗?或者从哪里找代码中对应控制律的具体表达式?

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哈工大-朱洪彪 社区管理员 01-07

你好,我们并没有用很复杂的控制律,我们用的是一个简单的反馈控制,距离目标点越远或者角度相差越大,输出的速度指令也会越大,不过会设置一个上限值。在控制过程中我们会考虑直线行走和转向之间的优先级,比如在需要大的转向的情况下,直线速度会先降为0再转向,但是很小的转向可能会随着直线行走的时候就同时执行。另外还有一些特殊的减速处理来应对比较大的roll和pitch速度。理论上并不复杂,你可以对照代码去得到我们的控制方式,用在大多数的差速驱动的机器人上应该都是合理的。

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