关于pathFollower中的控制律

[qlg007]

老师您好，请问一下pathFollower.cpp中的控制律设计有相关的参考文献吗？或者从哪里找代码中对应控制律的具体表达式？

[哈工大-朱洪彪]

@落霞孤鹜，秋水长天 你好，vehicleX是当前的机器人位置，vehicleRec是接收到第一帧数据时的位置，因为后面需要使用noDataInited来辅助判断一些负障碍物，也就是没有数据的地方，需要确保是因为传感器视野限制导致没有看到数据而不是当前没有接受到数据导致的没有数据，所以需要设置vehicleRec。在每次清理地形图之后也需要重置这个参数。

[落霞孤鹜，秋水长天]

@哈工大-朱洪彪 老师，vehicleX和vehicleXRec这两个变量是干嘛的啊，为什么会不一样

[qlg007]

@哈工大-朱洪彪 非常感谢老师的详细讲解，明白了。

[哈工大-朱洪彪]

你好，我们并没有用很复杂的控制律，我们用的是一个简单的反馈控制，距离目标点越远或者角度相差越大，输出的速度指令也会越大，不过会设置一个上限值。在控制过程中我们会考虑直线行走和转向之间的优先级，比如在需要大的转向的情况下，直线速度会先降为0再转向，但是很小的转向可能会随着直线行走的时候就同时执行。另外还有一些特殊的减速处理来应对比较大的roll和pitch速度。理论上并不复杂，你可以对照代码去得到我们的控制方式，用在大多数的差速驱动的机器人上应该都是合理的。