你们好，我想问一个比较开放性的问题。如果未知的环境比较空旷，即没有高的墙壁，也没有很立体的障碍物，仅仅是地面起伏较大和不确定，想请问你们有什么好的技术思路？谢谢。

[Snow Hao]

你们好，我想问一个比较开放性的问题。如果未知的环境比较空旷，即没有高的墙壁，也没有很立体的障碍物，仅仅是地面起伏较大和不确定，想请问你们有什么好的技术思路？谢谢。

[Snow Hao]

@哈工大-朱洪彪 你好，感谢您的回答，如果机器人的工作场景是类似于探月车、星球车的工作环境，工作目的当然也是为了探索环境，但明显需要考虑更多关于机器人本身动力学的东西，想请问你们有什么好的建议？或者说您们后期有没有考虑过做这一块呢？谢谢

[哈工大-朱洪彪]

你好，能说的详细些吗，在这种环境中解决什么问题的思路呢，探索吗？如果是探索的话，我们提供的两种算法中的思路仍然是可以的，不过你可能得做一些额外的工作，即使velodyne没有反馈，也同样把周围地图更新成free，这样同样可以得到frontier以及surface，我们的算法就仍然可以用。不过如果是这种环境，可以使用更加简单的方式，比如按照固定的轨迹形状(之或者弓字型)遍历环境，效率有可能更高，类似我们提供的森林环境，最佳的人类探索轨迹是弓字形。你也可以更加详细的描述你的问题，我们可以进一步讨论。

[霸道辣子昂]

假设传感器属性是已知的，如果要针对您说的这种特定环境进行进行覆盖探索，除了前面大佬说的，我个人觉得可以进行一些工程上的设置，比如考虑地面建模的斜率和如何规划使得传感器可以更好地探索到negative obstacles的区域