你们好,我想问一个比较开放性的问题。如果未知的环境比较空旷,即没有高的墙壁,也没有很立体的障碍物,仅仅是地面起伏较大和不确定,想请问你们有什么好的技术思路?谢谢。

Snow Hao 2022-01-07 19:23:21

你们好,我想问一个比较开放性的问题。如果未知的环境比较空旷,即没有高的墙壁,也没有很立体的障碍物,仅仅是地面起伏较大和不确定,想请问你们有什么好的技术思路?谢谢。

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假设传感器属性是已知的,如果要针对您说的这种特定环境进行进行覆盖探索,除了前面大佬说的,我个人觉得可以进行一些工程上的设置,比如考虑地面建模的斜率和如何规划使得传感器可以更好地探索到negative obstacles的区域

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哈工大-朱洪彪 社区管理员 9天前

你好,能说的详细些吗,在这种环境中解决什么问题的思路呢,探索吗?如果是探索的话,我们提供的两种算法中的思路仍然是可以的,不过你可能得做一些额外的工作,即使velodyne没有反馈,也同样把周围地图更新成free,这样同样可以得到frontier以及surface,我们的算法就仍然可以用。不过如果是这种环境,可以使用更加简单的方式,比如按照固定的轨迹形状(之或者弓字型)遍历环境,效率有可能更高,类似我们提供的森林环境,最佳的人类探索轨迹是弓字形。你也可以更加详细的描述你的问题,我们可以进一步讨论。

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