LocalPlanner是否可以屏蔽后向轨迹

爱学习的小土 2022-01-10 21:22:59

大神您好！请问LocalPlanner是否可以屏蔽后向轨迹，目的是约束机器不后退。是否可以通过调整参数实现呢，感谢！

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哈工大-朱洪彪社区管理员 2022-01-10

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你好，只要把launch文件里的twoWayDrive设置成false，这样机器人就只有向前的轨迹，只能向前走。

爱学习的小土 2022-01-12

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@哈工大-朱洪彪感谢感谢！

# 基于ROS的PX4避障系统 ### 项目简介本项目是一个基于ROS（Robot Operating System）的避障系统，专为PX4无人机设计。该系统利用计算机视觉算法，通过ROS节点实现深度传感器数据的融合和避障功能。项目包含三种不同的避障算法实现 1. localplanner基于VFH+的局部规划器，适用于实时避障。 2. globalplanner基于图的全局规划器，适用于复杂环境中的路径规划。 3. safelandingplanner用于安全着陆的局部规划器，确保无人机在降落时避开障碍物。 ### 主要功能 1. 实时避障localplanner通过VFH+算法实时计算避障路径，适用于需要快速响应的场景。 2. 全局路径规划globalplanner通过构建环境地图，计算最优路径，适用于需要全局规划的任务。 3. 安全着陆safelandingplanner通过分析地面点云数据，确保无人机在降落时选择安全的着陆点。

# 基于C++和ROS的机器人路径规划系统 ## 项目简介这是一个基于C++和ROS（机器人操作系统）的机器人路径规划系统。该系统包括全局路径规划和局部路径规划两部分，分别由globalplanner和localplanner两个模块实现。全局路径规划采用A算法，局部路径规划则基于Timed Elastic Band (TEB)算法。此外，该项目还包含了目标跟踪模块，用于控制云台摄像机追踪目标物体。整个系统通过ROS进行通信和控制，实现了机器人路径规划、目标跟踪和云台控制等功能。 ## 主要特性和功能 1. 全局路径规划采用A算法在全局地图中搜索最短路径。 2. 局部路径规划基于TEB算法，考虑机器人的动态约束和实时环境信息，生成局部安全路径。 3. 目标跟踪通过KCF跟踪算法控制云台摄像机追踪目标物体。 4. 通信和控制通过ROS进行机器人和计算机之间的通信和控制。 5. 可视化支持路径规划和目标跟踪的可视化，方便调试和监控。

概述 teb_localplanner是以优化的方法进行局部导航的软件包。基于timed elastic band 方法进行轨迹生成。考虑了运动时的轨迹执行时间、避障、动力学的界约束等条件。此笔记是对teb包的源代码进行学习的一个记录。 teb包的类继承图 1、teb中的g2o类型利用doxywizard+graphiz对包进行解析，查看类继承图 teb的优化问题的解决利用了开源软件包g2o，先...

开源了很久的局部规划器算法，实际使用效果也非常不错，不过一直没仔细去阅读，最近有时间对这部分代码仔细梳理一下。在阅读localPlanner局部路径规划代码之前，首先需要了解其局部路径的生成过程。详细解析可参考博客：Matlab用采样的离散点做前向模拟三次样条生成路径点 GitHub地址：https://github.com/HongbiaoZ/autonomous_exploration_development_environment/tree/noetic/src/local_planner Aut

TEB算法总结 1. 简介 “TEB”全称Time Elastic Band（时间弹性带）Local Planner，该方法针对全局路径规划器生成的初始轨迹进行后续修正(modification)，从而优化机器人的运动轨迹，属于局部路径规划。在轨迹优化过程中，该算法拥有多种优化目标，包括但不限于：整体路径长度、轨迹运行时间、与障碍物的距离、通过中间路径点以及机器人动力学、运动学以及几何约束的符...

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