关于local planner 概率性卡死的问题

[暖透流年]

如图所示：在我自己的仿真环境中，机器人小车会概率性发生悬空，且local planner卡死的情况，此时车子似乎丧失了移动能力，我能确保却是发布了waypoint这个topic

 

 

[OverEvil]

车的姿态有问题啊，状态估计模块的输出正常吗？看看terrain map是不是周围都红了？

[暖透流年]

感觉terrain map还比较正常

[哈工大-朱洪彪]

你好，你能重复一下这个现象然后录一段视频吗，视频里显示的内容包含你上面这张截图里的内容，同时把轨迹也显示出来最好，这样我们能更好定位问题。上面这张图terrain_map看着还挺正常，但是free_paths是因为遮挡少了一半吗，如果录制视频最好是能让车动起来录制更好判断一些。

[暖透流年]

https://note.youdao.com/s/DpIisdgc

好的，这个问题也是概率性出现的，我录制了一个小视频，我不明白车子为什么会出现悬空这种情况，导致着整个都卡死了

[哈工大-朱洪彪]

你好，我看了你发布的视频，包含的信息有限，没有rviz里的地图之类的信息，不太好精确的判断出问题是什么。不过根据我们的经验，如果开始加载进来的时候车就飘在空中，那有可能是激光雷达没有看到真实地面的信息，导致高度判断有误差。我们提供的vehicle_simulator会结合terrain_map的信息中的地面判断车当前的高度，所以一定程度会收到周围地图的影响。针对这种情况有两种解决方式，第一是你可以用gazebo里的ground_truth插件(具体名称可能是odometry，你可以搜一下)来提供车的位置，不过这样做可能需要对vehicle_simulator做较多改动，第二种方式就是只用ground_truth提供的高度信息替换掉我们原来的高度信息，这样其他的都不需要改动。如果你只是想做一些简单的测试，也可以不做任何改动把车在环境绕一圈，高度应该是可以自动的调整回来。

[暖透流年]

这个问题 在我后面多次更改模型之后，我发现他的主要问题在于 terrainmap 会把雷达周围的一部分区域识别为障碍物，我也不知道具体的原因出在哪？即使我把机器人外壳都去掉了，terrainmap依然会出现 雷达自身周围识别为障碍物。