如何将FAR Planner部署到小车上?

Mebius 浙江大学 自动化(控制)  2022-01-14 15:05:38

你好,尝试了一下将far planner部署到小车上,传感器是32线雷达,建图算法用的是lio-sam,启动autonomous_exploration_development_environment的算法,运行farplanner.launch,waypoint可以正常使用,但farplanner的rviz界面里一片黑,没有点云图,goalpoint也无法使用,右边的运动控件可以使用。请问中间是缺了什么步骤吗?具体如何操作才能把FAR Planner部署到车上呢?谢谢!

 

 

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FanYang 5小时前
你好同学,可以看一下tf是否发送正确,terminal中tf是否有报错。其次,可以尝试打开config文件中的is_debug_output参数,看一下系统的报错。
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哈工大-朱洪彪 社区管理员 15小时前

你好,这篇贴子里是放了你的rqt_graph截图吗,我这里点进来之后看不到截图,能不能再上传一次呢?

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qq_40852733 3天前

同问。rviz里面坐标是跟着激光雷达动的,但没有点云显示

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