如何将FAR Planner部署到小车上?

MebiusX 2022-01-14 15:05:38

你好,尝试了一下将far planner部署到小车上,传感器是32线雷达,建图算法用的是lio-sam,启动autonomous_exploration_development_environment的算法,运行farplanner.launch,waypoint可以正常使用,但farplanner的rviz界面里一片黑,没有点云图,goalpoint也无法使用,右边的运动控件可以使用。请问中间是缺了什么步骤吗?具体如何操作才能把FAR Planner部署到车上呢?谢谢!

rqt_graph放下面链接了:https://s2.loli.net/2022/01/19/4RqWvV9wZeFJyKU.png

打开is_debug_output后,跑了一个雷达数据bag,terminal界面和rviz界面链接:https://s2.loli.net/2022/01/19/a8eEbC1kzFBgTcm.png

 

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FanYang 2022-01-18
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你好同学,可以看一下tf是否发送正确,terminal中tf是否有报错。其次,可以尝试打开config文件中的is_debug_output参数,看一下系统的报错。
MebiusX 2022-01-19
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@FanYang 你好,感谢回复,terminal好像没有报错,打开is_debug_output后的terminal和rviz截图链接已经放上去了。
FanYang 2022-01-23
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@MebiusX 你好,请检查一下terrain_map是否正确发送,以及发送的cloud是否为empty。 同时查看一下odometry是否初始化成功。
哈工大-朱洪彪 社区管理员 2022-01-18
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你好,这篇贴子里是放了你的rqt_graph截图吗,我这里点进来之后看不到截图,能不能再上传一次呢?

MebiusX 2022-01-19
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@哈工大-朱洪彪 你好,谢谢回复,rqt_graph的图片链接已经放上去了。
qq_40852733 2022-01-15
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同问。rviz里面坐标是跟着激光雷达动的,但没有点云显示

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