如何将FAR Planner部署到小车上？

[MebiusX]

你好，尝试了一下将far planner部署到小车上，传感器是32线雷达，建图算法用的是lio-sam，启动autonomous_exploration_development_environment的算法，运行farplanner.launch，waypoint可以正常使用，但farplanner的rviz界面里一片黑，没有点云图，goalpoint也无法使用，右边的运动控件可以使用。请问中间是缺了什么步骤吗？具体如何操作才能把FAR Planner部署到车上呢？谢谢！

rqt_graph放下面链接了：https://s2.loli.net/2022/01/19/4RqWvV9wZeFJyKU.png

打开is_debug_output后，跑了一个雷达数据bag，terminal界面和rviz界面链接：https://s2.loli.net/2022/01/19/a8eEbC1kzFBgTcm.png

 

[qq_40852733]

同问。rviz里面坐标是跟着激光雷达动的，但没有点云显示

[MebiusX]

@哈工大-朱洪彪 你好，谢谢回复，rqt_graph的图片链接已经放上去了。

[哈工大-朱洪彪]

你好，这篇贴子里是放了你的rqt_graph截图吗，我这里点进来之后看不到截图，能不能再上传一次呢？

[FanYang]

@FanYang 具体对应程序中这两个变量是否正确初始化：https://github.com/MichaelFYang/far_planner/blob/melodic-noetic/src/far_planner/src/far_planner.cpp#L652； 以及：https://github.com/MichaelFYang/far_planner/blob/melodic-noetic/src/far_planner/src/far_planner.cpp#L558

[FanYang]

@MebiusX 你好，请检查一下terrain_map是否正确发送，以及发送的cloud是否为empty。 同时查看一下odometry是否初始化成功。

[MebiusX]

@FanYang 你好，感谢回复，terminal好像没有报错，打开is_debug_output后的terminal和rviz截图链接已经放上去了。

[FanYang]

你好同学，可以看一下tf是否发送正确，terminal中tf是否有报错。其次，可以尝试打开config文件中的is_debug_output参数，看一下系统的报错。