地图点的构建方法有哪些？

社区云（官方） 2022-02-10 10:27:01

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weixin_38498942 2022-02-10

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（1）在ORB SLAM2中是根据三角化的方法确定地图点的，利用匹配好的两个点构建A X = b AX=bAX=b的方程，然后利用SVD分解取最小奇异值对应的特征向量作为地图点坐标，参考多视图几何总结——三角形法
（2）在SVO中是利用深度滤波器进行种子点深度更新，当种子点深度收敛后就加入地图构建地图点。
（在LSD中好像没有维护地图点，不断维护的是关键帧上的深度图）

高精度地图构建技术是自动驾驶中不可或缺的一个环节。本篇博客介绍了构建高精度地图的基础知识，包括数据源、算法和应用等方面，并介绍了高精度地图构建流程及未来的发展趋势。

双目立体视觉栅格地图构建方法王轩;叶平;贾庆轩【期刊名称】《软件》【年(卷),期】2012(033)011【摘要】本文基于立体视觉定位技术,提出了基于双目立体视觉的栅格地图构建方法,用以解决目前视觉SLAM技术构建的稀疏特征地图难以直接用于自主导航的问题.本文提出的方法仅以视觉信息作为输入实时完成移动机器人自定位与外界环境栅格地图的构建.首先采用双目立体视觉定位获取机器人运动参数,利用稠密匹配估算...

综上所示占据栅格地图构建算法是属于栅格地图法里面的一种，占用栅格地图构建描述了这样一个问题：假设机器入的位姿已知，如何利用有噪声和不确定的测量数据生成一致性地图。解释一下什么是截断问题，计算机的位数是有限的，当概率靠近0的时候可能位数不足够就需要舍去一些位数，那么造成了数据的不精确，而如果我们用对数表示，那么就可以避免这个问题。具有真实物理尺寸的地图，但是通常按照地图的分辨率来划分尺寸，如栅格地图，特征地图，点云地图等，常用于地图构建，SLAM，路径规划等方面。为了方便直接截图啦hhh。

摘要: 增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术, 能够比传统的文字、图像和视频等方式更高效、直观地呈现信息,有着非常广泛的应用. 同时定位与地图构建作为增强现实的关键基础技术, 可以用来在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图, 从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性. 文中首先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理; 然后介绍几个代表性的基于单目视...

作者|dianyunPCL 编辑|点云PCL点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群摘要本文提出了一种完整的流程，基于立体相机系统实现的3D语义地图构建，该流程包括直接稀疏视觉里程计前端以及全局优化的后端，包括GNSS集成和语义三维点云标记。我们提出了一种简单但有效的时间投票方案，改善了3D点云标记的质量和一致性，并对...

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