如何处理SLAM中的关键帧？

巨物恐惧患者 2022-02-10 10:21:18

如何处理SLAM中的关键帧？

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weixin_38498942 2022-02-10

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关键帧选取的指标主要有：
（1）跟踪质量（主要根据跟踪过程中搜索到的点数和搜索的点数比例）/共视特征点
（2）距离最近关键帧的距离是否足够远（空间）/运动
（3）距离上一关键帧的帧数是否足够多（时间）

利用orb特征对比连续关键帧，利用onepointRANSAC计算旋转角度（此代码处理的是在平面上运动的小车与水平方向成38度的摄像头拍摄的，提取关键帧之后的连续图片）

关键帧目前是一种非常常用的方法，可以减少待优化的帧数，并且可以代表其附近的帧。可以理解为一个学校里有100个班级，每个班的班长就是一个关键帧，他可以代表他班里的人，那么如何选取关键帧呢？选取的指标主要有：（1）距离上一关键帧的帧数是否足够多（时间）。比如我每隔固定帧数选择一个关键帧，这样编程简单但效果不好。比如运动很慢的时候，就会选择大量相似的关键帧，冗余，运动快的时候又丢失了很多重...

文章目录前言一、什么是关键帧？二、选取策略前言 ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？ 关键帧是目前是一种非常常用的方法，可以减少待优化的帧数，并且可以代表其附近的帧，关键帧相当于slam的骨架，是在局部一系列普通帧中选出一帧作为局部帧的代表，记录局部信息。如果摄像头放在原处不动，普通帧还是要记录的，但关键帧因为总看到原场景，所以不会增加。可以简单理解为方阵里有10行10列，每一行的第一个人就是一个关键帧，他可以代表他所在一行的人的特征。但实

关键帧是目前是一种非常常用的方法，可以减少待优化的帧数，并且可以代表其附近的帧，关键帧相当于slam的骨架，是在局部一系列普通帧中选出一帧作为局部帧的代表，记录局部信息。如果摄像头放在原处不动，普通帧还是要记录的，但关键帧因为总看到原场景，所以不会增加。可以简单理解为方阵里有10行10列，每一行的第一个人就是一个关键帧，他可以代表他所在一行的人的特征。但实际上并不是每一行第一个人，这就涉及到关键帧的选取策略了。......

一、前言最近在结合ORB_SLAM2和Map2DFusion，来做无人机航拍视频建图，基本完成了pipeline，但发现出来的效果没有Map2DFusion官方的效果好。（左图是我自己处理的效果，在一些地方可以看到明显断层；右图是官方的效果）我有一个想法，能不能通过提高ORB_SLAM2关键帧的个数来改善建图？于是我开始调研如何增加ORB_SLAM2关键帧的个数。二、调研 ORB_SLAM2的Tracking线程会经过四个条件判断，来决定是否添加关键帧： const bo..

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