为什么SLAM中常用L-M，而非G-N？

程程程序猿啊 2022-02-10 10:23:11

为什么SLAM中常用L-M，而非G-N？ 

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weixin_38498942 2022-02-10
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G-N中的H矩阵可能为奇异矩阵或者病态矩阵，导致算法不收敛。而且当步长较大时，也无法保证收敛性，所以采用L-M求解增量方程，但是它的收敛速度可能较慢。

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